王美玲
- 作品数：5 被引量：27H指数：4
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：中国科学院合肥物质科学研究院院长基金国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析被引量：4
- 2017年
- 传统的移动机器人往往只具有单一的运动模式,因此环境适应能力较弱。从提高移动机器人的环境适应能力角度出发,设计了一种新型两栖移动机器人。首先描述了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并阐述了机器人通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现其在空中飞行或在地面滚动的运动学原理。然后通过牛顿第二定律与欧拉方程对机器人进行了动力学建模,所得的动力学模型同时适用于机器人的空中飞行和地面滚动。最后通过试验验证该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,以证实其能够提升传统的移动机器人的环境适应能力。
- 李涛魏强付龙骆敏舟陈赛旋王美玲刘效
- 关键词：移动机器人两栖机器人动力学分析
- 一种冗余自由度双臂机器人协调控制器设计被引量：8
- 2016年
- 将冗余自由度双臂协作机器人协调操作分为三种工作模式:双臂独立操作模式、双臂全约束协调操作模式和双臂部分约束协调操作模式。针对以上三种工作模式,分别建立推导双臂及与被操作物体之间相互作用的动力学模型。以被操作任务的运动和力为控制目标,对以上三种模式设计了统一的双臂协调控制器,该控制器可以通过两种基于动力学模型的前馈控制器和计算力矩控制器实施。通过冗余自由度双臂机器人双臂协调操作仿真验证了该控制器的有效性,且仿真结果显示相比于前馈控制器,计算力矩控制器具有较好的轨迹跟踪精度。
- 王美玲骆敏舟
- 关键词：双臂机器人冗余自由度动力学控制器设计
- 基于仿生原理的节能减振类人机器人膝关节的设计被引量：9
- 2014年
- 通过对人体膝关节结构的研究,设计了一种基于仿生原理的类人机器人膝关节.仿效人体膝关节处的ACL、PCL(前、后十字韧带)及半月板结构,为机器人膝关节设计了节能和减振结构,降低了机器人在迈步期膝关节的峰值驱动力矩,减小了机器人脚着地阶段膝关节受到的冲击,并增加了膝关节的刚度,提高了机器人行走的稳定性.采用NDI公司的Optotrak Certus三维动态测量系统测得人体各关节运动角度与时间的离散点序列,用最小二乘法拟合成机器人行走步态曲线.在ADAMS软件环境下建立虚拟样机模型,对机器人进行了平地行走仿真分析,仿真结果验证了设计的有效性与可行性.
- 陈兵骆敏舟孙少明王美玲王琨
- 关键词：类人机器人仿生节能减振仿真
- 下肢康复外骨骼机器人步态相位切换研究被引量：6
- 2017年
- 为实现下肢康复外骨骼机器人步态相位的稳定切换,通过压力传感器,编码器,陀螺仪以及拐杖按钮检测单元构建的感知系统实时采集人体步态运动信息,先根据足底压力信号的标志性事件将人体步态周期依次序划分为四个相位,然后对不同相位的运动状态切换进行具体研究。针对人体行走过程中支撑腿与摆动腿的切换判断,提出基于学习矢量量化(LVQ)的神经网络模型。将整个步态相位切换模型嵌入控制程序中进行在线测试,结果表明该模型实时性好,识别率高,能够实现稳定柔顺的步态切换。
- 马乐周平王美玲陈淑艳张鹏万
- 关键词：LVQ
- 四旋翼两栖机器人姿态求解与控制
- 2015年
- 介绍了一种基于四旋翼驱动的两栖移动机器人。首先简要介绍了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并介绍了机器人由四旋翼机构提供动力,并通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现在空中飞行或在地面滚动的原理。然后,采用四元数方法对该两栖机器人进行了姿态求解,在此基础上,基于PID算法开发了机器人的飞行控制算法,并进行了相应的仿真。最后通过实验验证了该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,即空中飞行和地面滚动。该机器人提高了传统只具有单一运动模式的移动机器人的环境适应能力。
- 李涛魏强付龙骆敏舟陈赛旋王美玲刘效庄晓明
- 关键词：移动机器人两栖机器人运动控制
