曲婷
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
- 供职机构：吉林大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于MPC的驾驶员转向控制行为建模与仿真被引量：9
- 2014年
- 为了描述驾驶员的转向行为,研究了驾驶员转向过程中的预瞄及滚动优化行为,由于难以用简单的数学表达式反映汽车转向过程中驾驶员的行为,提出选用搜索算法及模型预测控制方法(Model Predictive Control,MPC)进行具体建模。最后,结合车辆动力学软件veDYNA对所建立的驾驶员转向行为模型进行验证。仿真结果表明,驾驶员转向控制行为模型对人类驾驶员的仿真相似程度较高,符合人类驾驶员的驾驶特点,说明改进模型预测控制理论为研究驾驶员模型提供了有效途径。
- 吉岩郭洪艳曲婷陈虹
- 关键词：驾驶员模型预测控制搜索算法仿真
- 基于随机模型预测控制的自主车辆转向控制被引量：13
- 2015年
- 车辆系统实际存在的诸多不确定性因素会对控制器的性能产生严重影响.首先在传统自行车模型的基础上,充分考虑模型简化过程中可能产生的未建模动态,建立考虑未建模动态的车辆二自由度模型;其次根据随机模型预测控制算法设计转向控制器,实现对车辆侧向轨迹的跟踪.为证明该算法的有效性,结合车辆动力学软件ve DYNA在车辆运行的各种工况下进行仿真研究,都实现了较好的跟踪效果.为进一步验证建模过程中考虑的未建模动态的影响,设计了两个控制器并做了一系列的实验,结果表明对车辆的非线性进行补偿可以提高轨迹跟踪的精度.
- 王秋曲婷陈虹
- 关键词：未建模动态
