高峻岩
- 作品数：4 被引量：16H指数：2
- 供职机构：厦门大学更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的系统仿真
- 2006年
- 给出所设计的立面一个转动两个平动(1R2T)三自由度绳牵引并联机构的模型.针对此机构模型,建立了运动学逆解模型;接着提出两种计算绳拉力的算法,并具体分析了其中一种算法.以末端执行器实现椭圆型的运动轨迹为目标,进行轨迹规划,研究绳的运动特性.采用Simlink仿真软件对该系统进行了一系列的仿真,包括:绳长变化、绳的速度、加速度变化以及绳的拉力变化.仿真结果表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的;一些绳拉力的变化比较大,另一些绳拉力的变化比较小.提出的运动轨迹规划方法,具有通用性.
- 林麒高峻岩郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机构三自由度
- 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的位姿运动学分析被引量：13
- 2006年
- 给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质心位置的方法;又根据封闭矢量四边形法则,建立了运动学位姿逆解模型,利用Moore-Penrose逆求解运动学位姿正解;最后在所规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器的运动轨迹和绳长变化规律的仿真.研究表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳长的变化是连续的;位姿运动学正逆解相互验证表明所采用的算法是正确且通用的.
- 高峻岩郑亚青林麒刘雄伟
- 关键词：绳牵引并联机构三自由度运动学
- 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的速度、加速度运动学分析被引量：5
- 2007年
- 设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型.在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析,包括速度、加速度运动学逆解.用力矩平衡法确定其质心位置,对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导,得出了运动学速度、加速度逆解模型.根据封闭矢量三角形法则,求出了速度运动学逆解模型,给出了运动学速度逆解Jacobian矩阵.在规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器质心的速度、加速度和绳速度变化规律的仿真,并搭建了控制系统的硬件设备.研究表明,在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的且求解速度、加速度逆解的算法正确、通用.
- 高峻岩林麒郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机构三自由度运动学
- 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的系统分析与控制
- 绳牵引并联机构是国内外近些年来所兴起的研究热点之一,它的利用价值涉及到航空、军事、科研等方方面面,在诸多领域都有着潜在的应用前景,如建筑机器人、虚拟现实的力反馈装置和触觉装置、大型运动仿真器、大型射电望远镜、超高速机器人...
- 高峻岩
- 关键词：绳牵引并联机构三自由度系统仿真运动控制
- 文献传递
