张晓明
- 作品数：2 被引量：16H指数：1
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 7自由度机械臂的运动学逆解与优化被引量：16
- 2011年
- 采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即"冗余角差分"算法。首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关节角增量变化的近似线性关系;然后采用线性规划的方法求取最优的冗余角增量,以减小机械臂插补时的最大关节位移,从而减少插补时间和动作幅度,提高机械臂的作业效率。
- 徐俊虎栾楠张诗雷张晓明
- 关键词：冗余度逆运动学差分
- 手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现
- 2011年
- 主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵。通过试验验证,操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的"手把手"示教装置。
- 张晓明栾楠桂海军
- 关键词：操纵杆
