在电液伺服系统的跟踪控制问题的研究中,跟踪延迟影响动态性能。为提高系统的跟踪动态性能,提出在常规的PID控制的基础上,引入了一种小脑模型关节控制器(Cerebellar Model Articulation Controller,CMAC)的思想。利用CMAC与PID设计复合控制器,小脑模型神经控制器实现前馈控制,常规控制器实现反馈控制,从而显著提高了系统的快速跟踪能力,并有效克服了系统的不确定性因素等问题。以某电液位置伺服系统的跟踪控制问题为例,应用所设计的控制算法,仿真系统在不同频率下正弦信号的跟踪问题,仿真结果表明改进方法能获得良好的跟踪效果,具有一定的鲁棒性,对于消除系统的不确定性具有良好的控制作用。
