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刘蕊
作品数:
1
被引量:7
H指数:1
供职机构:
南京航空航天大学自动化学院
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发文基金:
中国博士后科学基金
国家自然科学基金
国家重点基础研究发展计划
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
王鹏
南京航空航天大学自动化学院
俞志伟
南京航空航天大学仿生结构与材料...
戴振东
南京航空航天大学仿生结构与材料...
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2013
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仿生四足机器人对角步态规划及稳定性分析
被引量:7
2013年
以仿生四足机器人作为研究对象,为改善对角步态的稳定性,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位置来提高机器人运动稳定性的方法。通过支撑足位置参数n来改变其初始支撑位置,仿真表明:n从0开始递增直至0.3,稳定性逐渐提高;在n=0.3附近翻转角达到最小,机身偏转最小,稳定性最好;n>0.3之后稳定性又逐渐减弱;此外在步态规划中研究发现以复合摆线作为足端轨迹相比于椭圆曲线更有利于机器人行走的稳定性。仿真与实验证明了该方法的准确性以及可行性。因此,通过调整支撑足的初始位置以及选择复合摆线作为足端轨迹能使机器人的稳定性有较大提高,为仿生四足机器人的对角快速稳定行走奠定基础。
刘蕊
俞志伟
王鹏
汪中原
戴振东
关键词:
稳定性分析
运动仿真
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