胡仄虹
- 作品数：17 被引量：27H指数：4
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金航天飞行动力学技术重点实验室开放基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种适合空间绳系机器人逼近目标过程中的燃料最优位姿协调方法
- 本发明提供了一种适合空间绳系机器人逼近目标过程中的燃料最优位姿协调方法，步骤1：建立系统的动力学模型；步骤2：系统的动力学模型的离散；步骤3：规划最优轨迹控制信号；步骤4：协调最优控制器通过空间绳系机器人系统真实的状态信...
- 黄攀峰胡仄虹孟中杰刘正雄
- 文献传递
- 一种基于双目视觉的空间目标旋转状态辨识方法
- 本发明涉及一种基于双目视觉的空间目标旋转状态辨识方法，技术特征在于：将双目相机置于目标附近的任意位置P点，以目标上任意的两个标志点A和B为特征点，计算旋转轴的方向向量，计算标志点A和B在旋转平面上的投影，计算操作目标的旋...
- 黄攀峰胡仄虹刘正雄孟中杰
- 空间绳系机器人超近距视觉伺服控制方法被引量：5
- 2015年
- 针对空间绳系机器人超近距视觉伺服中相对位姿无法测量的问题,在建立机器人视觉系统非线性量测模型的基础上,提出一种基于直线跟踪的混合视觉伺服控制方法,利用帆板支架边缘线图像特征跟踪相对位姿,利用基座具有较大误差的量测信息保证控制系统的稳定性。仿真试验结果表明:在仅能获得帆板支架边缘线图像信息的情况下,设计的超近距逼近控制方法能够保证空间绳系机器人稳定到达目标卫星的帆板支架处,并满足捕获条件。
- 孟中杰蔡佳胡仄虹黄攀峰
- 关键词：空间绳系机器人视觉伺服
- 一种基于混合单元法的空间绳系机器人系统的仿真方法
- 本发明涉及一种基于混合单元法的空间绳系机器人系统的仿真方法，利用精确的Ritz法计算释放点附近应力变化比较剧烈的绳段，对于其它位置应力变化比较平缓的绳段则使用简单的“珠子模型”进行计算，并通过与“珠子模型”完全相同的机制...
- 黄攀峰胡仄虹刘正雄孟中杰
- 文献传递
- 一种适合空间绳系机器人逼近目标过程中的燃料最优位姿协调方法
- 本发明提供了一种适合空间绳系机器人逼近目标过程中的燃料最优位姿协调方法，步骤1：建立系统的动力学模型；步骤2：系统的动力学模型的离散；步骤3：规划最优轨迹控制信号；步骤4：协调最优控制器通过空间绳系机器人系统真实的状态信...
- 黄攀峰胡仄虹孟中杰刘正雄
- 一种基于双目视觉的空间目标旋转状态辨识方法
- 本发明涉及一种基于双目视觉的空间目标旋转状态辨识方法，技术特征在于：将双目相机置于目标附近的任意位置P点，以目标上任意的两个标志点A和B为特征点，计算旋转轴的方向向量，计算标志点A和B在旋转平面上的投影，计算操作目标的旋...
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- 文献传递
- 一种空间绳系抓捕锁紧装置
- 本发明公开了一种空间绳系抓捕锁紧装置，包括抓捕装置本体、锁紧机构、绳索、机械手爪，机械手爪固定安装在抓捕装置本体上部的安装支架上，三套机械手爪通过驱动电机控制同步转动，实现相向环抱构成“三指结构”；锁紧机构位于抓捕装置本...
- 黄攀峰徐秀栋胡仄虹孟中杰刘正雄
- 文献传递
- 一种基于积分插值法的空间绳系系统的仿真方法
- 本发明涉及一种基于积分插值法的空间绳系系统的仿真方法，采用系绳上点的应变ε来描述系绳的纵向运动，采用系绳上点的切向量τ来描述系绳的横向运动，并在模型离散化的过程中实现了ε和τ的分离求解，从而克服了系统的病态特性，提高了系...
- 黄攀峰胡仄虹孟中杰刘正雄
- 空间飞网机器人网型保持控制方法研究被引量：3
- 2013年
- 空间飞网机器人是一种新型的"自主机动单元+柔性网"结构的空间机器人系统,主要应用在空间垃圾清理等空间捕获任务中。首先介绍了空间飞网机器人的概念、任务过程和特点,然后采用质量集中法建立了空间飞网机器人的逼近目标过程中的动力学模型,并对其逼近目标过程中柔性网的网型变化趋势进行了分析。针对逼近目标过程中的网型保持控制问题,提出了一种基于LeaderFollower方法的网型保持控制策略,并通过数字仿真进行了验证和分析。仿真结果表明:提出的控制策略能够有效实现空间飞网机器人逼近目标过程中的网型保持控制。
- 马骏黄攀峰胡仄虹孟中杰
- 关键词：动力学建模
- 空间绳系机器人系统动力学建模与仿真研究被引量：7
- 2014年
- 针对经典"珠子"模型在计算精度和求解速度方面的不足,提出了一种基于有限单元法的高精度建模与快速求解方法。首先在考虑系绳非线性应力-应变关系的基础上,利用Hamilton原理和C-W方程推导了系统在轨道坐标系下的动力学模型,然后使用三阶的一维单元对系绳进行了离散化处理,并给出了一种利用纽马克-β法进行预估,由Newton-Raphson法进行迭代校正的高效时域求解算法,从而实现了对于系统状态的高精度快速求解。仿真结果表明:与经典的"珠子"模型相比,在分段长度相近的情况下,本文的方法不仅求解精度更高,而且计算速度能够提高至少10倍,另外还能够避免仿真过程中张力出现虚假振荡。
- 胡仄虹黄攀峰孟中杰
- 关键词：空间绳系机器人有限单元法HAMILTON原理
