翟伟娜
- 作品数：3 被引量：13H指数：1
- 供职机构：河南科技大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河南省教育厅自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程更多>>
- 基于神经网络滑模多自由度机械手轨迹跟踪算法研究
- 虽然机械手大大方便了生产，但由于它是一个非线性的多输入多输出系统，且其动力学特征具有时变性、强耦合和非线性，很难用常规手段达到对被控对象高精度的控制要求，因此针对工作任务不同，需要根据控制要求规划关节空间的运动轨迹以构成...
- 翟伟娜
- 关键词：机械手滑模控制神经网络快速性鲁棒性
- 文献传递
- 基于改进趋近律的机械手滑模控制被引量：13
- 2014年
- 在传统滑模变结构的基础上对双幂次趋近律进行了改进,提出了一种新的改进的双幂次趋近律,在双幂次趋近律的基础上增加了自适应项,通过调整γ和k的值有效提高了趋近速度并削弱了抖振.最后将该方法用于仿真机械手轨迹跟踪.与双幂次趋近律控制算法的对比实验结果表明,该控制算法动态性能良好,能够较快速地跟踪给定的期望轨迹且抖振小,有效地提高了机械手性能.
- 翟伟娜葛运旺宋书中
- 关键词：机械手滑模控制趋近律抖振快速性
- 一种改进的机械手快速跟踪控制
- 2014年
- 针对机械手快速跟踪控制需要具有高精度和强鲁棒性等特点,基于改进趋近律的滑模控制方法提出了实现机械手快速跟踪控制的滑模控制器,算法设计在双幂次趋近律的基础上采用非奇异滑模面利用饱和函数将符号函数替代的方法,通过调整主要参数p、q、α、β和γ的值有效提高了机械手关节的趋近速度、快速跟踪期望轨迹、缩短响应时间;所提出的控制算法应用于仿真机械手轨迹跟踪,通过与传统PID控制算法和双幂次趋近律滑模控制算法的对比实验,表明基于改进控制算法的机械手得到了良好的控制且抖振小,因此对机械手的快速跟踪控制取得了一定的成效。
- 翟伟娜宋书中葛运旺
- 关键词：机械手饱和函数快速性
