王海燕
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：山东大学自主创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双足机器人动态上下楼梯的规划与控制被引量：1
- 2014年
- 针对双足机器人上、下楼梯时的稳定行走问题,结合机器人动态上、下楼梯的约束条件,规划双足机器人动态上、下楼梯的步态,并提出了相应的稳定性控制策略。其中,机器人侧向平面采用保持机器人质心动态平衡的规划方法,通过调整躯干侧向最大偏移量,实现机器人侧向平面的稳定;机器人前进方向和重力方向采用三次多项式拟合的步态规划方法,通过传感器反馈的躯干姿态角及相应的角速度信息,结合楼梯台阶信息,调整机器人前进方向和重力方向质心的位置,保证机器人运动的稳定性。仿真结果验证了该方法的有效性。
- 王海燕李贻斌
- 关键词：双足机器人上下楼梯步态规划稳定性控制
- 液压驱动双足机器人运动系统的设计及实现被引量：4
- 2014年
- 提出了一种具有负重能力的8自由度液压驱动双足机器人运动系统。与具有相同负重能力的电驱动双足机器人相比,该机器人体积小、负重能力强、动态性好。由于机器人在空载的情况下,质量主要集中在腿部,提出了一种机器人动态步行时,对质量分布没有限制的机器人侧向平面内保持动态平衡的控制方法,克服了传统倒立摆模型要求忽略机器人腿部质量这一约束,扩大了其适用范围。在多体动力学仿真软件ADAMS环境下对仿真模型进行负重仿真试验和物理样机的空载试验,验证了该液压驱动双足机器人运动系统的有效性。
- 王海燕李贻斌宁龙霄
- 关键词：自动控制技术多体动力学
