刁伟华
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：河南工业大学更多>>
- 发文基金：河南省科技创新杰出青年基金国家自然科学基金郑州市科技攻关计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制系统建模及简化被引量：2
- 2014年
- 立筒仓清理机器人在旋转运动中,由于采用钢丝绳作为驱动部件,在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化,将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法,采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题,对有限段进行进一步对比分析,得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真,说明了建模与简化的正确性和实用性。
- 曹毅臧义刁伟华
- 关键词：联合仿真
- 立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真被引量：5
- 2012年
- 针对立筒仓清理困难的实际情况,设计了一种悬挂式清洁机器人系统。由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫,故需要研究一种快速准确的控制方案。首先,对机器人的物理模型进行简化,并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机。其次,通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口,并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真。最终,得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨。
- 曹毅刁伟华于心俊
- 关键词：模型建立联合仿真
- 悬挂立筒仓清洁机器人转动控制系统的仿真研究
- 粮食作为人类生存的基本物质资料，是人类赖以生存的基本保障。立筒仓由于其具有机械化程度高，出入仓快捷，且仓底悬空，不受地温影响等优点，是储藏粮食过程中较完善的装置。由于立筒仓为一种具有高度非结构特征的封闭式高危环境，所以本...
- 刁伟华
- 关键词：联合仿真
- 文献传递
