东昕
- 作品数：3 被引量：18H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 两自由度空间转动并联机构
- 本发明公开了一种两自由度空间转动并联机构，该并联机构包括有A主动支链(1)、B主动支链(2)、被动支链(3)和动平台组件(4)。A主动支链(1)的D连杆(104)连接在动平台组件(4)的B滚珠轴承和D滚珠轴承上，B主动支...
- 于靖军东昕李守忠宗光华
- 一种2-DOF类球面并联转台的动力学建模及分析被引量：18
- 2013年
- 2自由度并联转台凭借其运动方式的特殊性,提高了传统转台在大负载、高速度、高加速度及大范围转动条件下的运动性能,具有广阔的应用前景。显然,精确的动力学模型是实现其高速、高精度运动控制的前提条件。Omni-Wrist III是一种可实现类球面运动的2自由度并联转台,具有结构对称,工作空间大等特点。基于其几何结构的特殊性,建立该机构的几何约束方程,推导出一种简化的动平台运动学模型,在此基础上得到各支链的运动学模型。从机构运动学模型出发,建立基于Lagrange方法的机构动力学模型,讨论转台有效惯量随机构位形的变化规律及简化条件,最后对其动力学特性进行仿真分析。该模型可用于结构组件设计的改进、控制模型的参数识别及电动机的选型。
- 陈斌宗光华于靖军东昕
- 关键词：并联机构运动学
- 两自由度空间转动并联机构
- 本发明公开了一种两自由度空间转动并联机构，该并联机构包括有A主动支链(1)、B主动支链(2)、被动支链(3)和动平台组件(4)。A主动支链(1)的D连杆(104)连接在动平台组件(4)的B滚珠轴承和D滚珠轴承上，B主动支...
- 于靖军东昕李守忠宗光华
- 文献传递
