徐嘉
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿生六足机器人控制系统的仿真技术研究被引量：2
- 2007年
- 应用机械系统动力学分析仿真软件AD-AMS与Matlab建立交互式仿真系统,并采用CMAC与PID复合控制法对仿生六足机器人运动控制系统进行联合仿真。仿真结果表明,该仿真方法可以有效提高控制系统及机械系统的设计效率,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。联合仿真的方法还为复杂机械系统的控制仿真提供了新途径。
- 武坤罗庆生韩宝玲徐嘉黄麟
- 关键词：仿生六足机器人联合仿真ADAMSMATLABCMAC
- 仿生六足机器人实时避障控制技术被引量：4
- 2007年
- 针对仿生六足机器人的作业任务和工作环境对其探测系统的要求,提出了基于多超声波和红外线传感器的复合探测装置的设计方案,扩大了机器人探测的范围;采用模糊控制的避障策略,克服了传统的避障控制策略中环境模型难以建立的缺点.通过Mobotsim仿真软件进行了相关技术的验证工作.
- 赵小川罗庆生韩宝玲徐嘉潘登
- 关键词：仿生六足机器人模糊控制
- 一种多用途8自由度机械手的运动学分析被引量：1
- 2006年
- 在详细分析一种适用于排爆机器人的8自由度多功能机械手的运动特性和工作特点的基础上,运用坐标变换的方法建立了机械手运动学数学模型,提出了解决有关逆运动学问题的2种方法,并通过微分变换求出相应的Jacobian公式,其结论可为8自由度多功能机械手的运动学研究奠定理论基础,也可为机械手的成功研制提供技术支持。
- 胡勇华罗庆生王娟徐嘉潘登
- 关键词：雅可比矩阵
