冯伟博
- 作品数：13 被引量：19H指数：2
- 供职机构：中国计量大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置
- 基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，属于爬壁机器人吸附装置技术领域。根据章鱼等生物能够根据身体的受力情况自如的控制脚上的吸附力的特点，本发明公开了一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，包括圆筒形连接...
- 王斌锐骆浩华金英连冯伟博
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- 一种基于形状记忆合金丝的高温报警水杯
- 本实用新型涉及一种基于形状记忆合金丝的高温报警水杯，属于日常生活用品领域，包括杯身、圆筒形支架，热敏开关，触点开关，集成电路芯片，LED，蜂鸣器，电源，利用形状记忆合金丝受热达到相变温度发生变形原理，触发报警装置。本实用...
- 骆浩华冯伟博金英连王斌锐
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- 爬壁机器人风电叶片曲面路径规划设计与仿真被引量：2
- 2015年
- 针对爬壁机器人在风电叶片叶中段表面的全局路径规划,构造路径点对空间曲面体的碰撞罚函数神经网络结构,以路径能量最优为目标设计路径点优化算法,并引入模拟退火法避免算法陷入局部极小值,设计温度更新函数。根据兆瓦级风电叶片曲率变化幅度,将风电叶片叶中段等效为由边界曲面及边界平面构成的曲面体。用Matlab仿真路径规划算法,得到不同速度系数和模拟退火权值下的可行路径曲线。结果表明较小的速度系数能提高路径点位置精度,模拟退火权值越小收敛速度越高,该算法可规划出沿着叶中段表面的可行路径。
- 王斌锐骆浩华金英连冯伟博
- 关键词：风电叶片爬壁机器人模拟退火路径规划
- 具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节
- 本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节。本具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节，包括上固定座和下固定座，上固定座和下固定座之间设有支撑结构且支撑结构与上固定座...
- 冯伟博干苏骆浩华王斌锐金英连
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- 仿尺蠖爬壁机器人机构设计与基于CPG的步态规划
- 风电叶片的检查维护对风电机组的稳定运行十分重要。爬壁机器人可将检测设备送到叶片任意位置，成为叶片检测领域的研究热点。本文针对目前缺少在叶片表面攀爬的机器人的现状，开发了叶片检测爬壁机器人，并采用CPG(中枢模式发生器)对...
- 冯伟博
- 关键词：爬壁机器人步态规划中枢模式发生器
- 具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节
- 本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节。本具有应激反射功能的崎岖面爬行机器人气动肌肉关节，包括上固定座和下固定座，上固定座和下固定座之间设有支撑结构且支撑结构与上固定座相铰...
- 王斌锐干苏李青冯伟博骆浩华金英连
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- 一种用于弧面安装的力传感器固定装置
- 本实用新型公开了一种用于弧面安装的力传感器固定装置，并且力传感器所在平面和安装固定点所构成的平面的相对角度可调节，传感器固定装置包括力传感器，传感器固定用于调整传感器位置的固定装置上。安装时就可以利用该固定装置变换力传感...
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- 曲面上双足三自由度爬壁机器人设计与稳定性分析被引量：12
- 2014年
- 针对3个柔性铰链真空吸盘构成的吸盘组双足机器人,分析了机器人能够适应的曲率半径范围.通过静力分析,建立了含机器人姿态转角的力与力矩平衡方程,使用防倾覆和防滑落条件推导出吸盘半径和机器人重心的稳定性约束方程.通过MATLAB优化求解得到稳定所需的最小吸附力,并分析了曲面攀爬安全系数与足部关节转角、重心之间的关系;结果表明,安全系数与转角呈非线性关系,水平姿态时安全系数最小,可通过重心位置来调节稳定性.设计开发了样机,实验证明机器人样机能在风电叶片上进行旋转攀爬.
- 王斌锐冯伟博骆浩华金英连吴善强
- 关键词：爬壁机器人曲面
- 一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置
- 一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，属于爬壁机器人吸附装置技术领域。基于仿生学原理，根据章鱼等生物能够根据身体的受力情况自如的控制脚上的吸附力的特点，本实用新型公开了一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应...
- 骆浩华冯伟博金英连王斌锐
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- 仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划被引量：3
- 2016年
- 风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻转步态轨迹;基于反馈学习方法、自适应频率Hopf振荡器和Kuramoto耦合,设计关节中枢模式发生器(CPG)单元及其网络;通过学习平面翻转步态得到CPG网络参数初值,再通过在线调节关节角度幅值规划球曲面翻转步态。通过Matlab和Adams联合仿真分析了CPG网络的稳定性;进行了实物样机测试,测试了在叶片曲面上的翻转步态。研究结果表明,利用吸附稳定所需角度幅值可将平面步态调节为曲面步态,CPG在线调节步态规划方法有效。
- 金英连任杰冯伟博黎建军王斌锐
- 关键词：爬壁叶片曲面步态规划中枢模式发生器
