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韩如雪

作品数：6 被引量：2H指数：1
供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文基金：航天科技创新基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 4篇力矩
  • 4篇机械手
  • 4篇关节
  • 4篇关节力矩
  • 3篇阻抗
  • 3篇阻抗控制
  • 3篇灵巧手
  • 2篇多关节
  • 2篇控制律
  • 2篇控制装置
  • 2篇混合控制
  • 2篇机器人
  • 1篇有限状态机
  • 1篇智能机器人
  • 1篇四面体
  • 1篇中枢模式发生...
  • 1篇状态机
  • 1篇阈值
  • 1篇力值
  • 1篇关节角

机构

  • 6篇南京航空航天...

作者

  • 6篇韩如雪
  • 5篇王小涛
  • 4篇王邢波
  • 3篇曹雯
  • 2篇聂宏
  • 2篇冯敦超
  • 2篇夏颖
  • 2篇陈佳辉
  • 2篇徐彤彤

传媒

  • 1篇科学技术与工...

年份

  • 2篇2017
  • 2篇2016
  • 1篇2015
  • 1篇2014
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
变拓扑六重四面体机器人步态规划与仿真被引量：2
2015年
变拓扑多面体机器人是一个多闭链多耦合的连杆机构,现有的变拓扑多面体机器人的步态规划仅仅是根据几何关系来计算,没有考虑运动方向改变和实时计算连杆变化量的复杂性。针对上述问题,提出将变拓扑六重四面体机器人的步态规划与中枢模式发生器(central patten generator,CPG)相结合,其运动方向由有限状态机确定,即确定连杆运动的次序;而CPG网络产生的信号直接驱动变拓扑六重四面体机器人的连杆运动。利用ADAMS进行仿真,实验结果表明利用算法变拓扑六重四面体机器人能根据CPG输出的信号实现翻滚运动。
王小涛曹雯韩运峥韩如雪
关键词：有限状态机中枢模式发生器步态规划
一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置
本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔...
王小涛王邢波陈佳辉韩运峥韩如雪夏颖徐彤彤
一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置
本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力...
王小涛王邢波冯敦超聂宏韩运铮曹雯韩如雪
一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置
本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力...
王小涛王邢波冯敦超聂宏韩运铮曹雯韩如雪
一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置
本发明公开了一种腱驱动机械手腱张力约束阻抗控制方法及装置，根据手指指尖当前位置和物体的期望接触点进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划；获得期望笛卡尔位置；在与物体接触后由阻抗控制将期望和实际指尖接触力之差修正为笛卡尔...
王小涛王邢波陈佳辉韩运峥韩如雪夏颖徐彤彤
腱驱动空间多指灵巧手感知与控制关键技术研究
随着我国航天领域空间实验室项目的顺利开展，为提升空间在轨服务技术，面向空间的智能机器人技术受到越来越多的关注，研制高性能的空间多指灵巧手成为热点之一。本文主要研究了空间多指灵巧手感知和控制系统的关键技术和难点问题。　　论...
韩如雪
关键词：传感器阻抗控制智能机器人
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