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二自由度平移并联机器人空间静刚度分析被引量：5: 2012年; 为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分析,求出它们的变形。采用虚拟机构法并根据输入输出之间的速度映射关系分别得到支链和滚珠丝杠引起动平台产生的位姿变形,再由小变形叠加原理推导出机构的整体变形。根据空间外力及外力矩与机构整体变形之间的关系,建立机构的整体空间静刚度模型。基于正交变换法,分析机构的最大最小线位移和角位移刚度的特性。研究结果表明该二自由度平面平移并联机器人机构的静刚度是空间六维的,沿导轨轴线方向的静刚度具有各向同性,垂直于导轨轴线方向的静刚度与其位置有关。; 彭斌彬李增明武凯孙宇; 关键词：并联机器人静刚度

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李增明