张海强
- 作品数：11 被引量：45H指数：4
- 供职机构：河北工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家火炬计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 3UPS-UP并联机构性能分析与优化被引量：4
- 2014年
- 以三自由度并联机构3UPS-UP为研究对象,对机构进行运动学分析,建立机构模型和数学模型,求解完整的雅可比矩阵。建立工作空间、全域条件数和全域刚度三个性能指标,运用多岛遗传算法对该并联机构进行多目标优化,绘制设计变量和全域性能指标的关系图谱,并优化求解最优结构参数和最优Pareto解。借助散点矩阵分析设计变量和目标函数的变化趋势和相关性,结果表明,工作空间指标和全域条件性能指标是两个相互矛盾的指标;工作空间和全域刚度指标近似正相关。
- 张海强崔国华徐丰朱炎龙
- 关键词：并联机构性能指标遗传算法多目标优化
- 一种用于汽车柔性装配的并联构型白车身输送定位装置
- 本发明涉及一种用于汽车柔性装配的并联构型白车身输送定位装置，其由夹具定位单元并联机构输送支撑单元和运输移动单元组成，其特征在于所述并联机构输送支撑单元为模块化单元，其由一个定平台、一个动平台和三个连接定平台与动平台的支链...
- 崔国华孙传荣张艳伟袁会长张海强
- 基于Isight和RecurDyn的4-UPS-UPU并联机构运动学分析
- 2014年
- 对空间5自由度4-UPS-UPU并联机构进行了研究,在建立机构模型和数学模型的基础上,进行了位置、速度及加速度分析,同时建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程。利用多学科多目标优化软件Isight集成MATLAB,采用实验设计方法(DOE),对机构进行了运动学数值算例仿真分析;基于RecurDyn仿真软件,实现了4-UPS-UPU并联机构的运动学仿真分析;利用RecurDyn仿真结果对理论数值仿的正解、逆解进行了验证。实际结果表明了运动学理论求解的正确性。
- 张海强徐丰朱炎龙白龙
- 关键词：并联机构
- 基于空间三转动自由度并联机构的茶叶筛分机
- 本发明涉及一种基于空间三转动自由度并联机构的茶叶筛分机，其包括筛框、驱动支链、从动支链、冗余驱动支链、定平台、动平台。该并联机构的3条驱动支链分别以球副、虎克铰与动、定平台相连，移动副为驱动副。中间恰约束从动支链与定平台...
- 张艳伟周海栋徐丰崔国华张海强
- 文献传递
- 面向汽车柔性装配的并联机构性能优化与可靠性研究
- 本论文面向汽车自动化装配制造领域的实际应用需求，将具有位姿能力的少自由度并联机构应用于白车身柔性装配输送定位装备的研发，提出了基于3-PUU型三平动自由度并联机构的柔性输送定位单元，对该并联机构进行运动学分析、多目标尺度...
- 张海强
- 关键词：白车身并联机器人仿真模型
- 文献传递
- 基于空间三转动自由度并联机构的茶叶筛分机
- 本实用新型涉及一种基于空间三转动自由度并联机构的茶叶筛分机，其包括筛框、驱动支链、从动支链、冗余驱动支链、定平台、动平台。该并联机构的3条驱动支链分别以球副、虎克铰与动、定平台相连，移动副为驱动副。中间恰约束从动支链与定...
- 张艳伟周海栋徐丰崔国华张海强
- 文献传递
- 空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究被引量：13
- 2014年
- 以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程和约束方程的关系,构建了3-PUS-UP并联机构完整的雅可比矩阵,建立该机构的运动学模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性;引入运动灵巧性和机构刚度性能指标,并绘制运动灵巧性和机构刚度在工作空间中的分布图谱,研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况,建立了该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域。研究表明,该3-PUS-UP并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能。
- 崔国华张海强徐丰孙传荣
- 关键词：并联机构雅可比矩阵D-H法刚度
- 基于Isight的3-UPS-S并联机器人机构多目标优化被引量：23
- 2013年
- 综合考虑并联机器人机构工作空间、灵巧度、承载能力、刚度等多方面性能要求,以3-UPS-S型并联机构为例,基于Isight集成Matlab、Pro/E、ANSYS等软件,构建多目标优化设计基本流程,进行并联机构多目标尺度综合,建立一种并联机构多目标优化的方法。研究结果表明,该方法可以有效集成各领域工程软件进行组合试验设计与多目标优化,实现自动计算运动学和动力学性能指标、自动三维模型建立及有限元分析等步骤,得到Pareto图及Pareto前沿,决策者可根据优化信息选取合适的最优解。
- 崔国华周海栋王南张海强
- 关键词：并联机器人多目标优化
- 一种用于汽车柔性装配的并联构型白车身输送定位装置
- 本发明涉及一种用于汽车柔性装配的并联构型白车身输送定位装置，其由夹具定位单元并联机构输送支撑单元和运输移动单元组成，其特征在于所述并联机构输送支撑单元为模块化单元，其由一个定平台、一个动平台和三个连接定平台与动平台的支链...
- 崔国华孙传荣张艳伟袁会长张海强
- 文献传递
- 4-UPS-CPC并联机构运动学分析被引量：6
- 2014年
- 并联机构的运动学分析是并联机构研究的重要对象之一,是进行优化分析的重要依据。目前,国内外许多知名学者通过理论求解和软件仿真分析对并联机构进行了多方面的研究。以4-UPS-CPC并联机构为研究对象,建立机构模型和数学模型,进行了位置、速度及加速度分析,建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程。在建立机构运动学模型基础上,用数学编程软件Matlab对机构进行了运动学数值仿真分析;基于动力学仿真软件Recur Dyn,实现了4-UPS-CPC并联机构的运动学仿真分析;利用Recur Dyn仿真结果对理论数值仿真的正解、逆解进行了验证。研究结果表明了运动学理论求解的正确性和仿真验证的可行性。
- 张海强侯红娟崔国华徐丰
- 关键词：并联机构MATLAB运动学
