2024年9月1日
星期日
|
欢迎来到青海省图书馆•公共文化服务平台
登录
|
注册
|
进入后台
[
APP下载]
[
APP下载]
扫一扫,既下载
全民阅读
职业技能
专家智库
参考咨询
您的位置:
专家智库
>
>
张大松
作品数:
10
被引量:3
H指数:1
供职机构:
浙江大学
更多>>
发文基金:
国家自然科学基金
国家高技术研究发展计划
更多>>
相关领域:
自动化与计算机技术
更多>>
合作作者
熊蓉
浙江大学信息科学与工程学院工业...
褚健
浙江大学信息科学与工程学院工业...
周建军
浙江大学
朱秋国
浙江大学
吴俊
浙江大学信息科学与工程学院工业...
作品列表
供职机构
相关作者
所获基金
研究领域
题名
作者
机构
关键词
文摘
任意字段
作者
题名
机构
关键词
文摘
任意字段
在结果中检索
文献类型
8篇
专利
1篇
期刊文章
1篇
学位论文
领域
3篇
自动化与计算...
主题
10篇
人机
10篇
机器人
10篇
仿人机器人
6篇
关节
3篇
电机
3篇
张紧轮
3篇
手臂
3篇
双电机
3篇
主从控制
3篇
膝关节
3篇
谐波减速器
3篇
快速响应
3篇
减速器
3篇
关节角
3篇
关节角度
3篇
关节结构
3篇
俯仰
3篇
传动
3篇
传动精度
2篇
动态稳定
机构
10篇
浙江大学
作者
10篇
张大松
9篇
褚健
9篇
熊蓉
6篇
朱秋国
6篇
周建军
3篇
吴俊
传媒
1篇
控制理论与应...
年份
2篇
2014
1篇
2013
1篇
2012
4篇
2010
2篇
2009
共
10
条 记 录,以下是 1-10
全选
清除
导出
排序方式:
相关度排序
被引量排序
时效排序
仿人机器人的膝关节机构
本实用新型公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩,提高了关节输出力矩的能力,避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴...
朱秋国
熊蓉
周建军
张大松
褚健
文献传递
一种仿人机器人的双T型腰关节结构
本发明的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板,中转谐波减速器,腰中转轴和电机;腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器;利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本发明...
朱秋国
熊蓉
周建军
张大松
褚健
文献传递
基于分解动量的仿人机器人手臂高速运动实时平衡控制
被引量:3
2013年
本文面向仿人机器人7自由度手臂高速动态作业运动需求,提出了基于分解动量的仿人机器人实时平衡控制方法.给出了作业臂运动用末端执行器速度向量表示下的机器人总动量计算公式,分析了动量控制维度的择优选取原则,给出了基于分解动量控制的辅助臂关节速度实时计算优化方法.仿真实验表明,经过改进优化的分解动量控制方法对于仿人机器人手臂高速作业运动下的平衡控制具有较高的可行性和实时性,不仅所控制维度的分解动量完全达到了预期的效果,而且其他维度的分解动量也有所降低或基本维持不变,所生成辅助臂运动平滑且在关节运动性能上有较大裕度,机器人总体具有优秀的零力矩点(zero-moment point,ZMP)稳定性.
张大松
熊蓉
吴俊
褚健
仿人机器人快速动态作业平衡算法研究
目前仿人机器人腿部运动功能逐步完善,手臂作业能力快速发展,各种作业模式开始涌现。当前手臂运动研究主要集中在作业本身,大多数都是慢速作业,对作业时间没有太大要求,对手臂快速作业下的平衡稳定问题关注较少。但是,仿人机器人手臂...
张大松
关键词:
仿人机器人
一种仿人机器人的双T型腰关节结构
本发明的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板,中转谐波减速器,腰中转轴和电机;腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器;利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本发明...
朱秋国
熊蓉
周建军
张大松
褚健
文献传递
一种仿人机器人的膝关节机构
本发明公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩,提高了关节输出力矩的能力,避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴的偏...
朱秋国
熊蓉
周建军
张大松
褚健
文献传递
一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法
本发明公开了一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法,该方法通过辅助臂的最优分解动量运动实现机器人作业的动态稳定,保证机器人的全面稳定性:不跳动、不倾倒、不滑动,自动附带保证规划出的辅助臂关节角速度不超限,依据物理原理通过...
张大松
熊蓉
吴俊
褚健
文献传递
一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法
本发明公开了一种仿人机器人手臂作业动态稳定控制方法,该方法通过辅助臂的最优分解动量运动实现机器人作业的动态稳定,保证机器人的全面稳定性:不跳动、不倾倒、不滑动,自动附带保证规划出的辅助臂关节角速度不超限,依据物理原理通过...
张大松
熊蓉
吴俊
褚健
仿人机器人的双T型腰关节结构
本实用新型的仿人机器人的双T型腰关节结构包括腰中转结构和腰俯仰结构两部分。腰中转结构包括T型腰主板,中转谐波减速器,腰中转轴和电机;腰俯仰结构包括俯仰谐波减速器;利用谐波减速器差齿传动的原理实现腰关节的中转和俯仰运动。本...
朱秋国
熊蓉
周建军
张大松
褚健
文献传递
一种仿人机器人的膝关节机构
本发明公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩,提高了关节输出力矩的能力,避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴的偏...
朱秋国
熊蓉
周建军
张大松
褚健
文献传递
全选
清除
导出
共1页
<
1
>
聚类工具
0
执行
隐藏
清空
用户登录
用户反馈
标题:
*标题长度不超过50
邮箱:
*
反馈意见:
反馈意见字数长度不超过255
验证码:
看不清楚?点击换一张