吕晓梦
- 作品数：6 被引量：20H指数：3
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于平面模板的机器人双目标定与目标定位被引量：3
- 2013年
- 视觉是机器人获取外界信息最主要的途径,通过视觉系统准确地定位目标物体是机器人控制中的关键技术。为了使机器人准确地获取目标物体的位置,文中采用平面模板法对双目摄像头进行标定,构建机器人坐标系,完成对目标物体的定位。经过标定,双目摄像头可以获取目标物体在空间坐标系中的位置,经过坐标系转换,可以获得目标物体在机器人世界坐标系中的坐标值,该值是机器人实现对目标物体伺服跟踪和抓取的重要数据。最后,本方法在家庭机器人上得到了验证,机器人能够准确地定位目标物体。
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 关键词：服务机器人
- 基于双目视觉的机器人目标识别与抓取系统及方法
- 本发明公开了一种基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取系统及方法。本系统包括双目图像采集模块、RFID收发模块、底盘运动模块、避障模块、机械臂控制模块。基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取方法，包括以下步骤：（1）双目...
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 文献传递
- 基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法。包括主机械臂及信息采集板、监控中心PC、机器人主控制板、从机械臂及FPGA运动控制板、现场环境信息采集板。包括步骤：主机械臂的制作及数据采集；从机械臂、小车及云...
- 周勇飞吕晓梦王明徐昱琳晁衍凯
- 文献传递
- 基于双目的三维点云数据的获取与预处理被引量：5
- 2014年
- 在计算机辅助几何设计、医学诊断、物体识别与定位等领域的应用需求下,三维点云数据的获取与处理技术受到越来越多的关注。现在有多种不同的方式可以获取现实世界中物体的三维点云数据,并对数据进行相应处理。为了能够很好地对三维数据点云进行前期的预处理,首先通过双目摄像机获取物体的三维点云,并采用八叉树法对点云数据进行相应的预处理,然后在逆向工程软件中描述出来,从逆向工程软件中可以看出得到的物体与实际物体比较接近,从而可以证明所获取的点云数据可以用来描述物体,并且点云数据的处理技术是可行的。
- 周勇飞徐昱琳吕晓梦王明
- 关键词：三维点云双目视觉逆向工程八叉树平滑滤波
- 基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制被引量：12
- 2013年
- 为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法。文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作。
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 关键词：逆解双目视觉HSV服务机器人
- 基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法
- 本发明公开了一种基于主从遥操作机械臂的机器人控制系统及方法。包括主机械臂及信息采集板、监控中心PC、机器人主控制板、从机械臂及FPGA运动控制板、现场环境信息采集板。包括步骤：主机械臂的制作及数据采集；从机械臂、小车及云...
- 周勇飞吕晓梦王明徐昱琳晁衍凯
- 文献传递
