邓静
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划深圳市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 直线电机外骨骼被动元件参数最优匹配方法
- 2019年
- 外骨骼机器人的能耗和续航时间是决定其能否走向实用化的关键性能指标之一,为了选择最优的被动元件参数匹配使外骨骼驱动关节的能耗达到最优,本文提出一种被动元件的参数最优匹配方法。本文提出了被动元件参数最优匹配的优化目标和约束条件,利用基于卡尔曼滤波的改进遗传算法求解最优的被动元件参数,实验结果表明利用该方法能够显著降低直线电机外骨骼驱动关节的能耗。
- 邓静查富生汪云涛郑超李满天
- 关键词：外骨骼被动元件低能耗
- 柯氏音法与示波法相结合的新型血压测量仪研究被引量：6
- 2011年
- 为提高电子血压计的准确性,研制出将柯氏音法与示波法结合的新型血压测量装置。首先在研究测量过程和信号处理方法的基础上,设计基于驻极体麦克风和电容式压力传感器的电子血压计系统架构;再利用柯氏音和脉搏波的密切相关性,建立基于统计规律的时域窗函数对柯氏音声强信号进行选择性放大,并设计相关实验验证了该方法的有效性;然后提出利用柯氏音法准确性和示波法稳定性的血压值综合求算逻辑。通过初步测试实验和分析,证实了该装置测量结果具有较高的准确性和稳定性。研究表明,利用柯氏音与脉搏波的关系进行综合信号处理和血压值测算,有望获得高准确性的血压自动测量方法。
- 邓静王鹏飞査富生李满天
- 关键词：血压测量示波法
- 外骨骼机器人系统中人体下肢关节力矩动态解算被引量：6
- 2015年
- 利用下肢外骨骼关节位移传感器及惯性导航单元采集人体运动信息,计算获得下肢髋、膝关节的相对角度以及躯干的姿态和加速度,通过动力学逆解实时解算穿戴者运动所需的关节驱动力矩。在此过程中,利用人体五杆模型,对人体下肢的运动进行了运动学和动力学分析,通过Matlab/Simulink软件编程求解,得到了人体下肢关节在连续步态周期内关节力矩的变化,通过对比计算获得的支撑踝关节力矩值与足底力传感器实测值,证明了关节力矩求解方法的正确性,保障了外骨骼机器人能够根据此力矩对穿戴者提供助力。
- 郭伟杨丛为邓静查富生
- 关键词：下肢外骨骼关节力矩动力学MATLAB/SIMULINK
