邵慧
- 作品数：5 被引量：30H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家留学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 改进故障隔离的容错联邦滤波被引量：20
- 2015年
- 为了解决重置模式下联邦滤波器中子系统故障对导航系统污染的问题,提出利用故障检测函数构建时变量测噪声的容错联邦滤波结构。通过将故障子滤波器等价为量测噪声趋于无穷大的正常系统,来取代传统的故障隔离方法;推导出了子滤波器对应的最优估计值,用以消除子滤波器估计次优性对故障检测的影响;采用动态信息分配系数,以减少故障信息对全局估计的影响。采用惯性/天文/景象/地形(INS/CNS/SMNS/TERCOM)的组合导航系统进行了仿真验证,结果表明该容错联邦滤波方法在子系统发生故障时的估计性能优于故障隔离方法。因此,所提方法具有提高故障子滤波器精度、保证无故障子滤波器鲁棒性以及全局估计精度的优势,具有较高的实用价值。
- 熊智邵慧华冰方峥
- 关键词：组合导航联邦滤波容错
- 无人机动态目标高精度定位方法研究被引量：6
- 2014年
- 针对未来无人机对目标高精度定位的迫切需求,开展了无人机动态目标高精度定位方法研究,提出了动态目标高精度定位总体方案。方案将惯性/卫星组合导航系统和机载光电平台系统获取的载机信息和目标相对信息作为目标定位算法的输入量,合理分配目标定位过程中各项误差参数,实现无人机对目标的高精度定位。经仿真验证,目标定位精度和载机导航精度都达到了期望指标,表明了方案和算法的有效性。
- 柏青青许建新邵慧熊智
- 关键词：无人机机载光电系统组合导航
- 基于滤波方差阵修正的非等间隔联邦滤波算法被引量：1
- 2014年
- 针对无重置联邦滤波器整体融合精度非最优以及应用于多源信息非等间隔滤波时的适应性问题,提出了基于子滤波器方差阵修正的多源信息非等间隔联邦滤波算法。在不增加额外计算的情况下,通过修正子滤波器滤波方差阵来改善滤波器的融合精度,且以高空长航无人机为应用对象,设计了适用于高空长航无人机的惯性/天文/景象匹配/地形匹配(INS/CNS/SAR/TER)组合非等间隔联邦滤波实现方案,提出了主/子滤波器的状态更新方法,在保持无重置结构容错性强的同时,解决无重置联邦滤波器在应用于多源信息非等间隔滤波时的适应性问题。仿真结果表明所提出的算法能有效改进滤波器性能。
- 方峥熊智华冰邵慧
- 关键词：联邦滤波组合导航
- 惯性/SAR图像组合导航技术的发展被引量：2
- 2013年
- 对惯性/SAR图像组合导航技术进行了研究,在SAR图像辅助组合导航系统总体方案设计基础上,总结了SAR图像匹配和惯性/图像信息融合关键技术,分析了基于Hausdorff距离的图像匹配算法、基于局部不变特征的SIFT特征匹配算法、基于SURF特征的图像匹配算法,提出了解决SAR量测非等间隔和滞后的非线性滤波的思路;同时,结合惯性/SAR组合技术的研究现状,对惯性/SAR组合导航技术的研究方向进行了展望,为后续惯性/SAR组合技术的实际应用提供了有益的参考。
- 邵慧刘建业熊智
- 关键词：惯性导航系统SAR图像匹配信息融合
- 无人机动态空中对准算法及性能仿真研究被引量：1
- 2012年
- 关于无人机导航精度优化问题,高空长航无人机航行时间长,而惯导误差随时间积累,所以长航时无人机在进入目标区域进行SAR(合成孔径雷达)侦察时产生导航误差,不能满足匹配要求,所以必须进行空中对准,以提高导航系统精度。为了有效提高对准的精度,明确载体机动对对准效果的影响,设计了高空长航无人机机动对准方案,在建立SINS/GPS速度和位置组合模式的卡尔曼滤波器模型的基础上,综合分析比较了不同机动方式对对准效果的影响。仿真结果证明,在速度位置组合模式下,"S"机动方式对空中对准的效果改善最大,且机动强度对对准效果也有影响;仿真结论为后续研究无人机长航时保持惯导精度提供重要参考依据,对提高组合导航性能具有重大意义。
- 邵慧熊智张丹王融
- 关键词：卡尔曼滤波
