吴乐彬
- 作品数：11 被引量：31H指数：4
- 供职机构：浙江大学航空航天学院流体传动及控制国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金面向21世纪教育振兴行动计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 对接模拟并联六自由度平台的模糊免疫PID控制被引量：9
- 2008年
- 以电液伺服并联六自由度平台为研究对象,讨论了对称阀控非对称缸数学模型各部分的作用.针对外负载扰动的不确定性,提出了将免疫算法引入增量式PID(比例、积分、微分)控制器,并推导了控制律.为增强系统的稳定性和鲁棒性,采用模糊策略逼近抗体抑制调节非线性函数,并设计了模糊免疫PID控制器,将该控制器应用到空间对接半物理仿真六自由度平台中,建立了分级实时控制系统,针对系统结构参数大变化和提高跟踪响应频率设计了两组实验.结果表明,所设计的模糊免疫控制器作用良好,平台在6个自由度的实时跟踪和协同控制性能均获得满意的结果.
- 吴乐彬王宣银李强
- 关键词：免疫PID模糊控制协同控制六自由度平台
- 基于并联六自由度电液伺服机构的力控制方法被引量：9
- 2007年
- 基于并联六自由度机构的广义力数学模型,提出了基于单缸力小闭环和平台输出力大闭环的力控制方法.为了减小或消除平台运动位姿对力的影响,对各缸协同力控制及其影响因素等相关问题进行了分析,提出基于单缸位置补偿的力控制策略.建立了并联六自由度电液伺服机构单自由度力控制实验系统,并将所提出的力控制方法成功地应用于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制实验.通过比较分析,总结出较为理想的并联机构力控制方法.
- 王宣银吴剑吴乐彬
- 基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究
- 随着国防与航空航天事业的发展,需要能输出多维广义力的加载装置,而现有负载模拟器的研究大多针对单个或多个单通道负载模拟器独立控制的形式,难以满足力//力矩协同输出的要求。本文采用电液伺服并联六自由度机构作为输出广义力的加载...
- 吴乐彬
- 关键词：负载模拟器电液伺服柔顺机构柔顺控制分级模糊控制
- 文献传递
- 自适应阻抗控制在广义主动加载中的应用被引量：2
- 2008年
- 以并联六自由度机构为对象,研究了阻抗控制在广义主动加载中的应用。推导了并联六自由度机构广义力、单缸力和单缸位移之间的阻抗控制数学模型,并分析了稳态误差影响因素;设计了符合现有实验条件的模型参考自适应阻抗控制器(MRAC),该控制器仅通过广义力反馈、单缸力反馈即可实现控制参数的在线修正,并由六自由度机构单缸位移反馈构成闭环控制系统。比较自适应阻抗力控制器和经典力控制器进行了广义主动加载仿真,结果表明所设计的控制器提高了系统动态响应能力,对环境刚度变化鲁棒性强,可以实现实验室条件下广义力的精确稳定跟踪。
- 吴乐彬王宣银
- 关键词：阻抗控制模型参考自适应控制广义加载鲁棒性
- 广义负载模拟器关节空间耦合特性研究被引量：1
- 2010年
- 所述广义负载模拟器采用主从式双并联12自由度机构(MSDPM)进行三维空间力和力矩的复合加载,由于采用了结构化的顺应机构(SCM),致使加载机构(GLS)关节空间耦合特性发生重大变化。本文首先建立了GLS和SCM的独立动力学模型,根据约束条件进行简化并整合。考虑到控制器的设计是在关节空间进行,基于雅克比变换给出了关节空间等效动力学模型。据此指出关节空间多通道交联耦合的根本原因在于刚度矩阵和质量矩阵的非线性强耦合,并给出了耦合矩阵的具体表达式。基于模型对各个自由度下的耦合特性进行仿真研究。结果表明,两种耦合形式都超出了不解耦条件,但在不同的加载目标值和扰动位姿下,二者的影响程度差异巨大。该结论对于控制器的设计有重要的参考价值。
- 吴乐彬王宣银
- 关键词：关节空间
- 主从式双并联十二自由度广义力顺应加载机构
- 本发明公开了一种主从式双并联十二自由度广义力顺应加载机构，该机构主要用于空间对接广义加载实验、航空航天材料及机构疲劳试验。主要由Stewart型主动式并联六自由度加载机构、SPS型六维力/力矩传感器以及SPS型从动式并联...
- 王宣银吴乐彬程佳李强
- 文献传递
- 4TPS-PS并联四自由度电动平台的受力特性研究被引量：4
- 2009年
- 针对稳定跟踪系统需求,建立4TPS-PS并联四自由度平台运动学模型,推导雅克比矩阵,对平台运动情况下的受力进行分析,推导出平台输出力与各作动缸驱动力之间的关系式,与没有从动支链的3-RPS并联机构的力学特性进行比较,分析4TPS-PS并联机构的受力特点,表明4TPS-PS结构是并联型稳定跟踪平台的理想选择.对实验室样机在工作空间内受力情况进行仿真计算,分析从动支链受力与平台结构参数的关系,为优化设计和运动控制提供依据.
- 程佳王宣银李强吴乐彬
- 关键词：并联机构受力分析优化设计
- 基于装机功率的并联电动平台结构参数优化被引量：2
- 2008年
- 建立了4TPS-PS并联电动平台的运动学模型;推导了电动缸速度、输出力及平台功率的公式,分析了平台装机功率、使用功率等影响因素;提出以装机功率为优化指标,分析其与目前常用的灵活度指标的关系及区别.采用遗传算法进行平台结构优化设计,仿真计算了各自由度运动消耗功率与结构参数的关系,为各向功率需求不同的平台结构优化设计提供依据,并提出了减小平台功率、提高效率的方法.
- 程佳王宣银李强吴乐彬
- 关键词：装机功率优化设计四自由度
- 广义负载模拟器的广义力误差最小轨迹规划
- 2010年
- 研究了基于结构化空间刚度的广义负载模拟器的轨迹规划问题,建立了主从式双并联广义负载模拟系统的数学模型.以广义力为优化目标,提出一种广义力误差最小的轨迹规划方法,并将轨迹分解为静态最优轨迹和动态补偿轨迹.最优轨迹中根据虎克定理给出广义力到位姿的映射关系,补偿轨迹在最优轨迹离散点附近线性化动力学方程,用于抵消惯性载荷的影响.仿真结果表明,该方法可用于空间加载轨迹的高精度实时生成,其广义力误差小于0.9‰,对实际工程具有重要意义.
- 王宣银吴乐彬
- 关键词：负载模拟器牛顿迭代法
- 主从式双并联十二自由度广义力顺应加载机构
- 本发明公开了一种主从式双并联十二自由度广义力顺应加载机构，该机构主要用于空间对接广义加载实验、航空航天材料及机构疲劳试验。主要由Stewart型主动式并联六自由度加载机构、SPS型六维力/力矩传感器以及SPS型从动式并联...
- 王宣银吴乐彬程佳李强
- 文献传递
