韩雪
- 作品数：3 被引量：10H指数：1
- 供职机构：中国矿业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 可缠绕式混合驱动柔索并联机器人可靠性分析被引量：9
- 2015年
- 根据可缠绕式混合驱动柔索并联机器人的机构组成及工作原理,将失效模式与影响分析法(FMEA)和引入模糊集理论的故障树分析法(FTA)应用到该机器人系统的可靠性研究中,分析了机器人各子系统中零部件所有可能的故障模式、故障原因以及故障模式对系统的影响,找出了系统中潜在的薄弱环节和关键的零部件,通过理论计算可以得到机器人系统的故障隶属函数表及总体失效概率,结果显示机器人控制子系统对系统可靠性影响要大于机器人本体子系统和机器人动力子系统。研究结果对提高可缠绕式混合驱动柔索并联机器人系统可靠性有一定的指导意义。
- 韩雪訾斌孙辉辉
- 关键词：故障树分析法模糊集理论可靠性
- 一种可缠绕混合驱动柔索并联机构可视化分析与仿真被引量：1
- 2013年
- 针对常规混合驱动柔索并联机构不能缠绕且工作空间较小的问题,提出了一种可缠绕混合驱动柔索并联机构。首先,确定了此并联机构的虚拟样机结构;然后,对结构的动力学进行了整体分析,基于拉格朗日方程,建立了系统动力学模型;最后,结合具体实例,利用Simulink软件对机构的工作情况进行仿真。结果表明,可缠绕柔索并联机构设计合理,输入参量可以根据系统要求实时变化,并且能够得到足够大的工作空间,为可缠绕混合驱动柔索并联机构的进一步物理样机研究提供了理论依据。
- 孙辉辉訾斌韩雪
- 关键词：数值仿真
- 基于迭代和短直线逼近结合法的焊接机器人逆运动学分析及实例仿真
- 2013年
- 针对工业六自由度焊接机器人轨迹规划难度大、控制精度低的问题,提出了一种迭代与短直线逼近相结合的方法。首先,对焊接机器人进行虚拟样机设计和运动学建模。其次,利用迭代法求解直线轨迹运动学逆解,在直线轨迹求解基础上结合短直线逼近原理设计了机器人圆轨迹和B样条曲线的算法,最后,基于matlab仿真平台,得出不同步长对应轨迹控制精度的大小。结果表明,该方法可对六自由度机器人运动学逆解问题进行合理的数值求解,为焊接机器人进一步的运动控制研究提供了理论依据。
- 韩雪訾斌孙辉辉
- 关键词：焊接机器人迭代法
