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空间多面体翻滚机器人运动分析与控制技术研究: 针对现行通用移动机器人难以适用于行星探测大尺度沟壑、狭窄洞穴等复杂陆地环境的现状，本文主要对一种具有更高的机动性、隐蔽性和超强的越障能力，且能够适应行星探索复杂陆地环境需要的变拓扑结构十二重四面体机器人展开研究。该机器人...; 张中鹏; 关键词：运动学分析分散自适应控制; 文献传递

空间十二重四面体翻滚机器人运动学位置分析被引量：1: 2013年; 介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实现机器人向目标方向移动。对空间多面体机器人的研究现状进行了简要分析。提出一种几何方法对机器人进行位置分析,给出了十二重四面体机器人的空间位置正解和反解的计算过程。首先考虑一个四面体,已知3个节点在基坐标系中的位置求解出另一个节点的位置,依次选择新的四面体,最终求出十二重四面体机器人的位置正解。通过两个实例计算分析验证了该方法的有效性。; 张中鹏王小涛聂宏陈萌; 关键词：运动学分析位置正解

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张中鹏