孙志超
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 供职机构：天津科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- TUST灵巧手手指设计
- 2012年
- 基于绳索传动的TUST灵巧手,成功实现了一个电机对整手21个自由度的高度欠驱动控制,以及对物体的柔性抓取。本文主要介绍了TUST灵巧手的手指部分的设计。提出了一种新型的绳索传动方式,该方式较已往的绳索传动有绳索数量少,不易打滑等特点;通过对该方式的组合设计了TUST手指。同时进行了TUST手指数学模型的研究,给出了合适的控制策略。成功减少了控制时间,实现了柔性抓取功能。TUST手的原理、控制方式较以前的灵巧手都有所不同,为灵巧手的改进探索了新的方向。
- 孙志超毕德学
- 关键词：控制策略
- 基于绳索传动的灵巧手的研究
- 灵巧手是机器人的重要组成部分，用来执行抓取和操作功能，作为机器人的末端执行装置，对机器人的性能有着及其重要的影响。随着机器人技术的不断发展人们对于机器人性能的要求也随之不断提高。仿人灵巧手试图通过对人类手的研究和模仿，来...
- 孙志超
- 关键词：灵巧手单片机机器人技术
- 文献传递
- 新型移动机器人激光测距雷达的研究被引量：4
- 2011年
- 研制了一种新型的基于激光结构光三维视觉技术的移动机器人模块化测距雷达样机,并提出了多平面靶标的转轴现场标定方案,为实现其对周围环境的扫描测量,首先标定线激光器与网络摄像头的相对位置,利用三角法测量激光交线到摄像头光心的距离。然后标定舵机转轴与摄像机的相对位置,并将旋转的激光交线坐标,统一到一个世界坐标系下,实现扫描测距。三维测量实验中,相对误差0.31%,系统测量误差小于4%。实验证明该样机测量精度高,成本低,具有广阔的应用前景。
- 郑圣子李湘旭孙志超
- 关键词：激光雷达结构光三维视觉
