李运奇
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 供职机构：广东工业大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四轮全向移动机器人的运动控制
- 随着科技的发展，机器人的应用越来越广泛，普遍应用于工业、农业、医疗器械等各个行业。为促进机器人技术的发展，1992年10月，在日本东京举行的关于人工智能领域重大挑战的研讨会中，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛...
- 李运奇
- 关键词：运动控制滑模控制算法
- 基于动力学模型的四轮全向机器人滑模轨迹跟踪控制被引量：3
- 2014年
- 四轮全向机器人是一个复杂的四维冗余系统,其轨迹跟踪控制性能极易受到模型不确定性及外界干扰的影响。针对这一问题,本文提出一种基于动力学模型的四轮全向机器人滑模轨迹跟踪控制方法。首先,通过输入变换将复杂的四维冗余机器人系统模型转化为三维模型,然后针对模型不确定性及外界扰动,采用滑模控制算法进行轨迹跟踪控制。仿真结果表明,该方法能够有效抑制外界干扰,同时降低模型不确定性的影响,机器人能够很好地跟踪期望轨迹,跟踪速度快,跟踪精度高。
- 李运奇杨宜民王建彬
- 关键词：四轮驱动动力学模型滑模SLIDING
