张庭
- 作品数：12 被引量：23H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 具有自锁功能的电机内置式模块化假手指
- 具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，它涉及一种模块化假手指，具体涉及一种具有自锁功能的电机内置式模块化假手指。本发明为了解决现有假手指传动机构复杂、模块化程度不高、单个手指不能独立控制，且不具有自锁功能导致其续航时间短...
- 樊绍巍曾博杨大鹏张庭姜力刘宏
- 文献传递
- 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统
- 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统，涉及一种多指肌电假手模块化嵌入式控制系统。它主要由FPGA组成的主控芯片模块、由CUSB3014组成的USB接口模块、拇指控制电路模块、食指控制电路模块、中指控制电路模...
- 刘宏张庭樊绍巍杨大鹏曾博姜力
- 文献传递
- 一种仿人型机器人多指手柔性三维力触觉传感器及其三维力检测系统
- 一种仿人型机器人多指手柔性三维力触觉传感器及其三维力检测系统，涉及机器人触觉传感器领域。针对多数触觉传感器只能采集法向力而不能像人手一样可以检测法向力的同时检测力的问题。传感器本体从上至下依次由传力半球层、柔性顶层电极层...
- 张庭姜力刘宏杨大鹏樊绍巍
- 文献传递
- 仿生假手抓握力控制策略被引量：14
- 2012年
- 为了使仿生假手完成各种精细作业,提出一种抓握力控制策略.在自由空间和约束空间中分别使用基于位置的阻抗控制和力跟踪阻抗控制.在过渡过程中使用模糊观测器切换控制模式.两种控制模式采用同一个基于位置的阻抗控制器,在约束空间向阻抗控制器中引入参考力,以满足约束空间的抓握力控制要求.这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡.提出一种自适应滑模摩擦力补偿方法,利用终端滑模思想设计了滑模函数,使得系统跟踪误差在有限时间内收敛,避免了传统线性滑模面状态跟踪误差无法在有限时间内收敛至0的问题.根据指数形式摩擦力的特点,利用终端滑模控制思想获得包含摩擦力参数估计的滑模控制律,并基于李亚普诺夫稳定性定理推导了估计参数的在线自适应律.对该抓握力控制策略在HIT假手上进行了抓取实验,实验结果证明了控制策略的有效性.
- 张庭姜力刘宏
- 关键词：抓取阻抗控制滑模控制
- 具有自锁功能的电机内置式模块化假手指
- 具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，它涉及一种模块化假手指，具体涉及一种具有自锁功能的电机内置式模块化假手指。本发明为了解决现有假手指传动机构复杂、模块化程度不高、单个手指不能独立控制，且不具有自锁功能导致其续航时间短...
- 樊绍巍曾博杨大鹏张庭姜力刘宏
- 文献传递
- 一种仿人型机器人多指手柔性三维力触觉传感器及其三维力检测系统
- 一种仿人型机器人多指手柔性三维力触觉传感器及其三维力检测系统，涉及机器人触觉传感器领域。针对多数触觉传感器只能采集法向力而不能像人手一样可以检测法向力的同时检测力的问题。传感器本体从上至下依次由传力半球层、柔性顶层电极层...
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- 具有力位及触觉感知功能的两自由度模块化假手拇指
- 具有力位及触觉感知功能的两自由度模块化假手拇指，它涉及一种假手拇指。本发明为解决现有的假手拇指与其他手指的对向性较差，抓取功能存在局限性、缺乏触觉感知功能以及传动机构复杂、模块化程度低的问题。掌骨关节轴的两端支撑在固定框...
- 樊绍巍曾博杨大鹏张庭黄琦姜力刘宏
- 文献传递
- 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统
- 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统，涉及一种多指肌电假手模块化嵌入式控制系统。它主要由FPGA组成的主控芯片模块、由CUSB3014组成的USB接口模块、拇指控制电路模块、食指控制电路模块、中指控制电路模...
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- 文献传递
- 基于USB3.0的五指肌电假肢嵌入式测控系统及该系统的USB3.0数据传输方法
- 基于USB3.0的五指肌电假肢嵌入式测控系统及该系统的USB3.0数据传输方法，涉及多自由度肌电假手的硬件电路及其控制技术，属于生物机电一体化领域。它为了解决残疾人假手领域中，因测试系统和控制系统分离而导致无法对假手进行...
- 刘宏张庭樊绍巍杨大鹏曾博姜力
- 文献传递
- 仿人型假手指尖三维力触觉传感器及动态抓取研究
- 仿人型假手是一种主要面向残疾人应用的仿生装置，它融合了生物医学、机器人学、计算机学以及控制学等多个学科，其发展趋势也朝着仿人化、智能化、控制自然化的方向转变。然而，不论是其机械结构、控制系统、感知系统还是控制方式仍然与人...
- 张庭
- 关键词：仿人型假手自适应控制
