刘晓敏
- 作品数：18 被引量：73H指数：5
- 供职机构：北华大学工程训练中心更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学轻工技术与工程更多>>
- 气动空间弯曲柔性关节运动功能实验研究被引量：5
- 2015年
- 介绍了一种自主研发的气动空间弯曲柔性关节。该关节相当于三个独立的人工肌肉并联而成,具有三个自由度,能实现空间弯曲和轴向伸长。重点研究了该关节的结构功能和工作原理。搭建了实验系统,对关节的空间弯曲角度和方向进行了实验研究,得到了关节的变形特性,为以后的进一步研究与应用奠定了基础。
- 耿德旭刘洪波刘晓敏赵云伟彭贺郑永永
- 关键词：柔性关节
- 电流变抛光液中固相粒子间结合模型研究
- 2015年
- 电流变抛光液中的固相极化后形成复杂的微观结构并改变其流变性能。通过超景深三维显微系统观察了电流变抛光液在外加电场作用下形成的微观结构。根据粒子介电极化模型和抛光液中固相粒子间的作用力,建立了混有不同粒度磨料颗粒的电流变抛光液中固相粒子的结合模型,分析了颗粒粒度和粒子间作用力等因素对粒子结合模型的影响。
- 赵云伟刘晓敏
- 关键词：微观结构电场强度
- 基于正交试验设计的双驱型单向弯曲关节结构参数的优化设计研究被引量：4
- 2016年
- 对一种新型气动柔性关节-双驱型单向弯曲关节进行结构参数优化,使其能够同时拥有良好的弯曲变形能力,较大的加持能力和横向刚度.影响此关节性能的因素有弹簧钢板的宽度、厚度和气压,为了简化实验并同时取得良好的试验效果,采用正交试验设计对其结构参数进行优化设计。由于试验性能指标有三个,所以此实验为多指标正交试验设计,采用综合分析法选出最优组合.结果表明:弹簧片厚度为0.25 mm,宽度为12 mm,气压值为0.3 MPa时,双驱型单向弯曲关节综合性能最优.
- 郑永永刘晓敏赵云伟刘荣辉
- 关键词：柔性关节刚度正交试验
- 气动柔性机械手手指运动学研究被引量：6
- 2015年
- 气动柔性五指机械手手指由自制的两种柔性关节通过连接盘串联组成。根据关节变形规律,在手指上选取特征点,通过齐次坐标变换建立了机械手手指的运动学模型。在柔性关节静力学实验的基础上,进行了柔性手指的运动学仿真,获得了机械手手指的工作空间。仿真结果表明,该柔性机械手具有较好的灵活性和较大的工作空间,通过手指间的协同配合可以完成抓、握和夹等动作。
- 刘晓敏耿德旭赵云伟张金涛武广斌彭贺
- 关键词：柔性关节仿人机械手
- 双向主动弯曲气动柔性关节力学特性分析被引量：7
- 2011年
- 该文采用所开发的伸长型气动人工肌肉,研制了一种具有双向主动弯曲功能的气动柔性关节。针对该柔性关节进行了轴向变形和弯曲变形理论分析,获得了输入气体压力与关节变形之间的数学公式,并进行了关节变形实验研究,为该类柔性关节下一步动力学分析和运动精度控制打下了基础。
- 张金涛耿德旭刘晓敏张贵兰张玉峰
- 关键词：人工肌肉柔性关节力学特性
- 一种精确的小型运动传感器标定方法与应用被引量：1
- 2015年
- 提出了一种Mpu-6050型6轴运动传感器简易、准确的标定方法。搭建了传感器标定实验装置,对传感器的三轴角加速度进行标定。获得了传感器三轴角加速度的经验公式,并进行了标定误差分析。使用该传感器进行柔性关节端面转角测量,并通过投影放大仪进行校验。结果表明,传感器测量精度满足柔性机械手的使用要求。
- 刘晓敏赵云伟
- 关键词：伺服电机角加速度
- MATLAB在图形边界特征提取中的应用被引量：3
- 2015年
- 图形轮廓特征的提取是一项十分重要的数字图像处理技术。提出了一种利用MATLAB进行图形边界特征提取的方法,介绍了处理过程中的几个重要步骤:图像保存;调入MATLAB;边缘检测;确定边界像素点坐标;拟合图形边界轮廓。实验结果表明,该方法具有较好的边界特征提取能力。
- 刘洪波刘晓敏郑永永赵云伟
- 关键词：数字图像处理技术MATLAB像素点
- 气动柔性五指机械手结构设计及其抓取实验被引量：2
- 2015年
- 根据仿生学原理,仿照人手外形设计了气动柔性五指机械手。该机械手手指结构采用模块化设计,由自主研制的气动单向弯曲关节和多向弯曲关节通过连接盘串联组合而成。在建立的机械手气动实验平台上,完成机械手的抓取实验。结果证明该机械手动作灵活,具有较好的物形适应性,可以抓取球体、圆柱体和长方体等多种形状的物体。
- 刘晓敏耿德旭赵云伟张金涛武广斌彭贺
- 关键词：人工肌肉柔性关节
- 伸长型气动人工肌肉轴向力学特性分析被引量：4
- 2010年
- 介绍了伸长型气动人工肌肉的结构,分析了伸长型人工肌肉的轴向力学特性,建立了轴向变形力学模型,通过实验验证了力学模型的可信性。
- 张贵兰耿德旭刘晓敏张金涛
- 关键词：人工肌肉力学特性
- 约束边界条件对气动复合弹性体形变性能的影响被引量：2
- 2016年
- 采用橡胶气囊和约束元件研制了一种新型伸长型气动人工肌肉。采用高分辨率CT机测试了肌肉内部气囊与约束边界接触变形,并利用静力学实验装置进行了不同类型约束环人工肌肉在气压驱动下变形对比实验,获得了不同约束边界条件对气动复合弹性体的形变性能影响规律。结果表明:自由约束边界大小决定人工肌肉的形变性能,圆环状约束边界明显高于圆柱状。其变形能力与约束环厚度成反比,与间隙成正比。在0.3 MPa气压下,圆环状约束环约束的肌肉轴向变形量比柱状约束环增加了51.9%;厚度为5 mm的约束环比厚度1 mm约束环轴向变形量减少了11.9%;间隙为1 mm约束环比无间隙轴向变形量增加了65.1%。
- 刘晓敏耿德旭赵云伟刘洪波郑永永
- 关键词：人工肌肉
