陈庚
- 作品数：7 被引量：13H指数：3
- 供职机构：北京信息科技大学更多>>
- 发文基金：北京市科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 未知环境中机器人可行区域的认知研究被引量：3
- 2015年
- 针对未知环境中无人车对可行区域的认知,提出了一种结合分水岭算法、边缘提取、区域合并等思想的图像分割方法。利用图像的灰度信息进行分水岭变化后,将图像过分割成多个小区域;再根据边缘信息所在位置对这些小区域进行初步区域合并。最后利用区域邻接图和图像的色调、亮度、灰度等信息描述剩余区域间的关系,将2个相邻区域的色调和灰度差值关系作为权值函数,根据亮度信息寻找阈值。实验结果表明:该方法有效提高了区域合并的准确性,成功分割出可行区域,为无人车的自主行驶提供了有力的保障。
- 陈庚李擎时佳斌王超杰
- 关键词：图像分割
- 高动态GNSS接收机导航数据采集完整性研究被引量：1
- 2014年
- 由于高动态GNSS接收机数据更新率高、数据量大,因而对高动态GNSS接收机导航数据采集的完整性提出了很高要求;针对上述要求,对高动态GNSS接收机导航数据采集完整性进行研究,设计了定时、事件触发和双缓冲3种导航数据采集方法;由于数据截断问题,定时方法的数据丢帧率为15.72%,适用于数据量少、更新率低的环境;事件触发方法虽然有效避免了数据截断,但由于缓冲区溢出,导致数据丢帧率为11.88%,适用于短时数据采集的环境;双缓冲方法有效解决了数据截断和缓冲区溢出问题,丢帧率为0,适用于高动态环境;最后,将双缓冲采集方法在高动态GNSS接收机导航数据采集中应用,结果证明所设计的采集方法能够高效完整地采集数据。
- 时佳斌苏中王超杰陈庚
- 关键词：高动态GNSS接收机串口通信
- 一种基于模糊控制的小型数字舵机系统
- 一种基于模糊控制的小型数字舵机系统，其系统包括DSP控制器、驱动器、伺服电机、减速传动机构、位置传感器、执行机构、上位机通信，其算法采用模糊控制算法。所述舵机系统带有测试软件，方便对舵机进行测试操作，并能把测试结果存储在...
- 邢济收陈庚苏中
- 文献传递
- 非结构化道路下无人车的机器视觉导航研究
- 随着社会文明的发展和科学技术的进步，交通安全与交通便利等问题得到了广泛的关注。近年来，随着人工智能技术有了巨大的进步，很多国家和地区开始研究无人驾驶技术。外部环境具有复杂性和多样性等特点，对无人车的性能提出了更高的要求。...
- 陈庚
- 关键词：非结构化道路
- 一种基于模糊控制的小型数字舵机系统
- 一种基于模糊控制的小型数字舵机系统，其系统包括DSP控制器、驱动器、伺服电机、减速传动机构、位置传感器、执行机构、上位机通信，其算法采用模糊控制算法。所述舵机系统带有测试软件，方便对舵机进行测试操作，并能把测试结果存储在...
- 邢济收陈庚苏中
- 自主柔性变形蛇形机器人控制系统设计被引量：6
- 2015年
- 针对搜救机器人对多信息获取与处理、远程监控与运动控制的实时高性能需求,设计了以ARM微处理器STM32为核心、多传感器融合的自主柔性变形蛇形机器人控制系统,实现了机器人的远程监控与运动控制、多传感器环境信息采集等功能。整个控制系统具有良好的扩展性、硬件可裁剪性。通过模拟灾难废墟场景实验,结果表明:蛇形机器人控制系统可实现多信息的实时准确无线通信,在不同的环境中,具有良好的多步态运动稳定性和自主移动性能。
- 王超杰苏中连晓峰赵旭时佳斌陈庚
- 关键词：多传感器蛇形机器人控制系统
- 蛇形机器人互补滤波和四元数的姿态解算被引量：3
- 2014年
- 针对蛇形机器人姿态解算问题,陀螺存在漂移特性,加速度计的测量值包含重力加速度和运动加速度,磁强计易受周围环境地磁干扰,并且蛇形机器人采用嵌入式微处理器,需要减少计算量。设计了用互补滤波器来实现惯性传感器的数据融合,用四元数进行姿态解算的方法。经过实验验证表明:采用互补滤波和四元数进行姿态解算能有效融合各个惯性传感器的数据,计算量小,能够满足蛇形机器人对精度和实时性的要求。
- 王超杰苏中时佳斌陈庚
- 关键词：蛇形机器人姿态解算惯性传感器四元数
