杨亚威
- 作品数：7 被引量：40H指数：3
- 供职机构：中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波材料技术与工程研究所更多>>
- 发文基金：宁波市科技计划项目宁波市国际科技合作项目宁波市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 基于Dynaform的V形件弯曲回弹数值分析被引量：22
- 2014年
- 针对板料成形过程中的回弹现象,采用Dynaform软件对回弹过程进行数值模拟分析,提出了一种可以减小金属冲压过程中回弹的工艺方案,并采用正交试验法从摩擦系数、板料厚度、压边力和凹凸模间隙等方面进行回弹的仿真计算,通过四因素三水平的正交试验对各回弹影响因素进行分析,找出了各因素对回弹影响的规律。模拟结果表明,随着压边力的增大,V形件的回弹量相应减小;随着凸凹模间隙增大,回弹角呈递增趋势;在摩擦润滑条件较差的情况下回弹量较小;板料厚度的变化也会对回弹产生影响。
- 黄伟李梦群杨亚威
- 关键词：板料成形V形件弯曲回弹正交试验数值模拟
- 一种使用同步皮带的直线定位器
- 本发明公开了一种使用同步皮带的直线定位器。该直线定位器包括基座和动平台，基座上设有导轨和基座同步皮带，动平台包括支架、滑块、电机、动平台同步皮带和皮带齿轮，滑块设置在支架的一侧并能够沿导轨滑动，电机安装在滑块上，皮带齿轮...
- 杨亚威许晶波郑天江
- 文献传递
- 关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究
- 2015年
- 为了实现机器人的高速、高精度控制,必须对机器人进行合理的轨迹规划,同时,轨迹规划也是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写Python语言的轨迹规划程序,并使用关节空间和工作空间的五次样条函数混合轨迹规划法对Delta两自由度机器人进行轨迹规划,再利用动力学对轨迹规划结果进行相应的优化。生成的拟合曲线表明,机器人的混合轨迹规划法充分利用了关节空间和工作空间轨迹规划法的优点,并且动力学优化后的结果,对提高驱动电机的使用效率具有很好的指导性意义,最后通过实验验证了结果的正确性。
- 宁学涛黄伟郑天江杨亚威
- 关键词：机器人运动学动力学
- 基于运动学和动力学的关节空间轨迹规划被引量：12
- 2015年
- 在机器人轨迹优化设计的研究中,轨迹规划是实现机器人高速、高精度运行的核心,合理的轨迹规划不仅要满足机器人的运动学要求,而且要满足机器人的动力学要求,在驱动电机不变的情况下,增加机器人的速度和载荷是轨迹规划的难点。利用先进的python软件对机器人的运行轨迹进行深入的分析,在关节空间内采用五次插值多项式进行运动轨迹拟合,并将动力学模型加入到轨迹规划中。生成的拟合曲线表明,机器人在关节空间和工作空间内的位移、速度、加速度、加加速度曲线连续可导,各时间段的峰值力矩、峰值功率趋于同一数值,能有效的提高运动部件的速度和寿命。
- 宁学涛潘玉田杨亚威黄伟
- 关键词：机器人运动学动力学关节空间
- 三次元送料机构干涉曲线设计与研究被引量：3
- 2014年
- 针对三次元自动冲压送料机械手出现的干涉问题,通过对送料机械手的运动周期及轨迹进行分析,提出一种参数化运动学分析法,方法简便且易于修改干涉曲线,可广泛应用。针对三次元自动送料机械手,通过对送料周期的合理规划,以及对机械手的运动学动力学分析,采用B样条曲线法,得出送料周期曲线和干涉曲线,并探讨了下模与机械手夹持器、冲压滑块与机械手夹持器的干涉关系。
- 黄伟黄伟杨亚威李梦群
- 关键词：B样条曲线参数化
- 一种使用同步皮带的直线定位器
- 本发明公开了一种使用同步皮带的直线定位器。该直线定位器包括基座和动平台，基座上设有导轨和基座同步皮带，动平台包括支架、滑块、电机、动平台同步皮带和皮带齿轮，滑块设置在支架的一侧并能够沿导轨滑动，电机安装在滑块上，皮带齿轮...
- 杨亚威许晶波郑天江
- 文献传递
- 基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现被引量：3
- 2015年
- 由于传统PLC需要依赖于特定的软硬件,其硬件、软件系统封闭,系统开放性和扩展性不足,并且现场数据传输实时性不高。针对这些问题,提出了一种利用实时以太网EtherCAT协议通讯,基于PC的软PLC运动控制方案。该方案通讯总线采用分布式时钟技术,使用标准以太网协议,无需专用网卡,便能够实现多轴精确同步控制,适合高速机器人的高精度伺服控制。通过在DELTA2高速并联机器人上的测试分析,结果表明:该控制方案使机器人的运动控制性能得到了很大的提升。
- 陈健杨亚威郑天江宋孙浩
- 关键词：软PLCETHERCAT电子凸轮
