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安雷

作品数：5 被引量：26H指数：3
供职机构：第二炮兵工程学院更多>>
发文基金：陕西省科技攻关计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 2篇专利

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇最小二乘
  • 2篇线段
  • 2篇线段提取
  • 2篇激光
  • 2篇激光传感器
  • 2篇光传感器
  • 2篇感器
  • 2篇传感
  • 2篇传感器
  • 1篇迭代
  • 1篇一致性
  • 1篇移动机器人
  • 1篇直线段
  • 1篇室内环境
  • 1篇速度控制
  • 1篇最小二乘法
  • 1篇鲁棒
  • 1篇滤波
  • 1篇卡尔曼

机构

  • 5篇第二炮兵工程...

作者

  • 5篇张国良
  • 5篇安雷
  • 3篇敬斌
  • 3篇汤文俊
  • 2篇陈励华
  • 2篇曾静
  • 2篇王俊龙
  • 2篇徐君
  • 2篇孙一杰

传媒

  • 1篇计算机应用
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇计算机测量与...

年份

  • 1篇2016
  • 1篇2014
  • 2篇2012
  • 1篇2011
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
基于RSSI的机器人室内卡尔曼滤波定位算法研究被引量：14
2012年
针对移动机器人在室内环境中定位难的问题,提出了一种基于RSS(IReceive Signal Strength Indicator)的卡尔曼滤波定位算法。利用基于RSSI的定位方法估算用户的位置坐标,利用卡尔曼滤波算法对用户的估算位置坐标进行优化处理,以提高室内定位系统的性能和稳定性。实验结果表明,卡尔曼滤波算法是鲁棒的,可以有效改善系统的定位精度,达到了预期的目的。
安雷张国良汤文俊
关键词：机器人定位室内环境最小二乘法卡尔曼滤波
一种基于激光传感器的直线特征提取方法
本发明涉及一种激光图像直线特征提取方法。在分割与合并方法的基础上，通过自适应邻近点集检测提高方法效率，利用模糊分割与合并方法进行线段分割改善方法对参数的敏感程度，最后利用最小二乘方法拟合出环境中各直线段极坐标系下的参数，...
张国良敬斌徐君王俊龙曾静孙一杰安雷陈励华
文献传递
基于机器人运动模型的EKF-SLAM算法改进被引量：8
2012年
针对两轮驱动机器人运动模型定向误差的累积问题,提出改进的三轮驱动机器人运动模型,对EKF-SLAM算法的一致性进行改进;该模型通过对机器人车轮线速度的解耦运算,将机器人运动过程中的旋转角速度提取出来并作为系统的控制输入之一,从而可以直接得到各个控制时间间隔内的机器人姿态角变化,很好地避免了机器人定向误差的累积;最后,基于归一化估计方差的检验标准进行实验,验证了三轮驱动机器人运动模型有效提高了EKF-SLAM算法的一致性。
张国良汤文俊敬斌安雷
关键词：EKF-SLAM一致性
一种基于激光传感器的直线特征提取方法
本发明涉及一种激光图像直线特征提取方法。在分割与合并方法的基础上，通过自适应邻近点集检测提高方法效率，利用模糊分割与合并方法进行线段分割改善方法对参数的敏感程度，最后利用最小二乘方法拟合出环境中各直线段极坐标系下的参数，...
张国良敬斌徐君王俊龙曾静孙一杰安雷陈励华
文献传递
三轮驱动移动机器人轨迹跟踪控制被引量：4
2011年
针对三轮驱动移动机器人在轨迹跟踪控制过程中运动不平滑的问题,建立了移动机器人在一定运动约束条件下的运动学模型。根据移动机器人位姿误差微分方程的描述,设计了基于后退时变状态反馈方法的移动机器人轨迹跟踪控制器。基于李雅普诺夫方法,对轨迹跟踪控制器的稳定性进行了分析,证明了该控制器能够保证闭环系统全局一致渐进稳定。仿真结果验证了运动学模型的正确性,以及轨迹跟踪控制器的有效性。
张国良安雷汤文俊
关键词：移动机器人速度控制
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