卢恩超
- 作品数：6 被引量：41H指数：3
- 供职机构：西北大学信息科学与技术学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理更多>>
- 复杂环境下改进APF的机器人路径规划研究
- 随着机器人技术研究的深入,路径规划技术已成为当前科学研究的热点。机器人在从起始点向目标点运动过程中,如何选择一条最优路径是路径规划研究的主要任务。本文以WIM-R智能移动机器人为研究平台,完成了复杂环境下改进人工势场法的...
- 卢恩超
- 关键词：人工势场法路径规划
- 文献传递
- 风力发电系统独立变桨距载荷优化控制研究被引量：12
- 2014年
- 对风力发电系统独立变桨距控制原理进行阐述。建立了风力发电机组桨叶载荷的数学模型,利用Coleman坐标变换实现了将桨叶上的载荷转换成轮毂处倾斜方向和偏航方向的疲劳载荷,并且实现了二者的解耦,简化了控制器的设计;之后利用Coleman逆变换实现了桨距角的微调。该控制系统根据随机风速的变化,利用独立变桨控制对风力机桨叶桨距角进行实时调节,以达到减小风电机组关键部件载荷的目的。仿真结果表明,当风速达到额定值以上时,该控制策略在统一变桨距控制的基础上,不仅保证输出功率近似相等,而且减小了桨叶所承受的疲劳载荷,也减小了风力机组其他关键部件的疲劳载荷。
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- 关键词：风力发电系统
- 改进适应度的异构多机器人任务分配被引量：1
- 2013年
- 目的探究基于适应度的异构机器人系统模型与外部适应度的特点,提高系统性能与任务分配结果。方法应用数学模拟法分别研究机器人与任务,实证研究法验证外部适应度算法。结果对于机器人模型与任务模型,采用机器人原始性能参数建模;外部适应度采用正余切函数构成的算法,实现了任务最优分配。结论改进后的数学模型提高了系统的鲁棒性与可扩展性,改进外部适应度算法更为有效的反映机器人与任务间的匹配关系,为系统任务分配提供了可靠依据。
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- 关键词：异构多机器人适应度
- 改进人工势场法的机器人路径规划被引量：22
- 2012年
- 目的解决复杂环境中存在大型障碍物导致路径规划失败的问题。方法基于改进人工势场法的基础上结合边缘探测法,引入沿边走行为。结果移动机器人能够顺利到达目标点。结论改进后的人工势场法结合边缘探测法确保移动机器人快速走出局部极值点且能躲避大型障碍物。仿真结果验证了该方法的有效性。
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- 关键词：路径规划人工势场法
- 复杂环境下改进APF的机器人路径规划被引量：3
- 2013年
- 针对移动机器人在有大型障碍物和运动空间相对狭窄的复杂环境中,人工势场法(APF)容易出现反复震荡、路径规划时间较长以及大型障碍物附近避障困难的问题,提出了在结合边缘探测法的APF路径规划基础上,加入自适应动态步长调整算法来克服APF的上述缺陷,实现移动机器人在复杂环境下的平滑路径规划,在确保路径近似最优的同时提高APF算法的收敛速度和路经规划的避障性能。实验结果证明了上述方法的有效性。
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- 关键词：人工势场法路径规划
- 基于视觉的智能移动机器人的运动目标检测与跟踪被引量：3
- 2012年
- 目的扩大机器人的目标搜寻范围,并对运动目标进行跟踪。方法提出了将运动背景下运动目标的检测方法应用于机器人目标检测与跟踪,并使用基于视觉的目标跟踪方法。结果机器人在运动状态下仍然能够进行运动目标检测。结论移动机器人能够在运动过程中准确地检测出运动目标,并有效地提高了目标检测的能力。
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- 关键词：智能移动机器人目标检测块匹配
