刘宇
- 作品数：52 被引量：642H指数：15
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程环境科学与工程机械工程更多>>
- 基于立体视觉的航天器相对位姿测量方法与仿真研究被引量：49
- 2009年
- 空间目标的相对位姿测量,是进行交会对接、绕飞监测、编队飞行等的前提。提出了基于立体视觉的方法,包括图像滤波、分割、连通区域标记、3D重建、相对位姿计算等步骤。并建立了仿真系统,该系统基于VC环境,将追踪星、目标星的3D几何模型、姿态动力学模型、相对轨道动力学模型、控制器/执行机构的数学模型,以及立体相机的成像与采集模型集成一体,可进行全闭环的仿真。仿真结果验证了算法的有效性。
- 徐文福梁斌李成刘宇强文义
- 关键词：立体视觉交会对接航天器
- 非渐开线变厚齿轮齿形误差与齿向误差的分析被引量：6
- 2003年
- 为了在国内现有机床上实现非渐开线变厚齿轮的加工,必须对该种齿轮的齿形误差与齿向误差进行分析,但目前这方面的研究国内外尚未见任何报导.基于空间啮合理论,首次对该种新型非渐开线变厚齿轮传动的齿形误差与齿向误差计算方法进行了研究,并对影响误差的主要因素进行了分析.并给出了实例和计算结果.计算表明,齿形误差对于齿向误差较小,齿向误差类似于内凹的双曲线,这为今后加工该种变厚齿轮指明了方向.
- 李瑰贤温建民李笑Zhang Xin刘宇
- 关键词：变厚齿轮齿形误差齿向误差
- 冗余度机器人最小力矩与回避奇异并行优化被引量：4
- 2006年
- 针对冗余度机器人梯度投影法最小力矩局部优化所发生的轨迹不稳定现象,经过讨论分析后,明确指出这种不稳定是由关节构形奇异引起的,并提出了一种冗余度机器人最小力矩与回避奇异的并行优化方案.通过对一三自由度冗余度机器人的仿真,证实了所提优化方案是可行、有效的.
- 刘宇姜艳姝孙立宁
- 关键词：梯度投影冗余度机器人
- 航天器质量特性参数的在轨辨识方法被引量：37
- 2010年
- 针对高精度姿态和轨道控制要求准确已知航天器质量特性的问题,提出了基于参数解耦的最小二乘法和基于PSO的非线性优化两种方法,以辨识航天器的质量、惯量和质心位置。第一种方法将惯量与质量和质心位置解耦后分别辨识;第二种方法则将参数辨识问题转换为非线性系统的全局优化问题,同时辨识出所有参数。所提出的方法均不需要假设航天器运动足够慢,克服了以往方法将待辨识参数的耦合关系强行分离的缺点,采用辨识后的参数明显提高了航天器姿态及轨道控制性能。仿真结果验证了方法的有效性。
- 徐文福何勇王学谦梁斌刘宇
- 关键词：航天器粒子群优化算法
- 沥青混合料半圆弯拉强度与间接拉伸强度对比分析被引量：21
- 2011年
- 强度是与沥青混合料路用性能密切相关的一项指标,采用半圆弯拉试验评价沥青混合料弯拉强度是一种新型试验方法。基于三维有限元模型建立半圆试件底部中心点应力公式,在考虑试件切割损耗情况下得到的应力系数更符合实际。采用半圆弯曲和间接拉伸2种试验方法对AC-9.5和AC-16两种沥青混合料在4个温度下进行强度试验,试验结果表明,半圆弯曲试验更适合于评价沥青混合料的抗拉性能,半圆弯拉强度与间接拉伸强度有一定的相关性,二者的转换关系与温度相关。
- 刘宇张肖宁
- 关键词：半圆弯拉试验间接拉伸试验
- 地球静止轨道在轨服务技术研究现状与发展趋势被引量：106
- 2010年
- 地球静止轨道(GEO)是人类仅有的一条独特卫星轨道,是极其珍贵的轨道资源。首先分析了GEO环境现状和未来趋势,然后从"GEO轨道保护"和"GEO卫星在轨维护"两方面论述了GEO在轨服务技术的内涵、服务机会和效益,介绍了世界各国GEO在轨服务技术的主要研究进展,归纳了其中的关键技术。最后,对未来的发展趋势进行了展望。
- 梁斌徐文福李成刘宇
- 关键词：空间机器人在轨服务地球静止轨道非合作目标
- 一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析被引量：33
- 2003年
- 根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度 ,应用空间球面解析理论 ,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点 ,推导了位置正解及逆解 ,可以看出其解析形式简洁 ,便于分析和计算 ,为动力学和控制研究打下良好的基础。
- 孙立宁刘宇祝宇虹
- 关键词：位置正解位置逆解
- 沥青混合料动态剪切模量主曲线的确定被引量：7
- 2009年
- 为了克服条件评价的局限性,采用动态剪切流变仪对沥青混合料进行了连续动态频率扫描。获得了跨越15个数量级的动态模量随频率变化的主曲线,进行了沥青混合料全温全频分析,掌握了材料的黏弹性力学行为。通过讨论与分析,提出了极限频率、流变区、稳态区、低频转折点、高频转折点等概念。研究表明,动态流变试验是获得沥青混合料主曲线的有效方法,主曲线为全温全频分析提供了基础条件,基于主曲线形态提出的5个概念能够客观地反映混合料的本质特性。
- 迟凤霞张肖宁王丽健刘宇
- 关键词：道路工程沥青混合料主曲线
- 空间机器人视觉伺服半物理仿真的原理与实现被引量：2
- 2009年
- 针对在地面很难对空间机器人目标捕获过程进行微重力环境下的真实实验问题,建立了半物理仿真系统,以对图像处理、路径规划以及控制等关键算法进行验证.该系统的关键在于将"虚拟环境"与"真实环境"结合起来,利用真实视觉对虚拟环境进行3D重构,以计算目标的相对位置和姿态,实现对视觉伺服控制的闭环仿真.从理论上推导了半物理仿真的原理,并提出了等效投影模型的标定方法.仿真结果表明了该方法的有效性.
- 徐文福强文义梁斌李成刘宇
- 关键词：空间机器人视觉伺服半物理仿真路径规划
- 串联旋转关节空间机器人的动力学仿真系统被引量：2
- 2008年
- 空间机器人由于基座可以自由运动,增加了自由度,其运动学和动力学模型比地面固定基座机器人要复杂得多,而且低轨航天器受重力梯度影响较大。首先推导了空间机器人的运动学方程,并采用拉格朗日方程建立了正动力学模型,然后基于牛顿-欧拉法推导了空间机器人的耦合动力学方程,给出了动力学非线性项的数值计算方法,还推导了空间机器人在轨运动时的重力梯度力矩。最后,针对一类串联旋转关节的空间机器人,采用模块化设计的思想建立了动力学仿真模型,利用所建仿真模型对空间机器人的操作任务进行数值仿真,分析了重力梯度力矩的影响,提出了减小这些影响的建议。
- 胡松华薛力军徐文福强文义梁斌刘宇
- 关键词：自动控制技术空间机器人动力学仿真系统
