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一种四轴飞行器单目视觉测距算法被引量：2: 2024年; 为解决四轴飞行器在执行目标检测与跟踪任务时无法判断机身与障碍物或跟踪目标之间安全距离问题,提出一种四轴飞行器单目视觉测距算法,算法融合基于帧间差分技术的水平测距模型与基于小孔成像的垂直测距模型.首先,算法可利用基于YOLOV4-Tiny的目标检测算法识别视频帧中的物体类别,并可在视频帧中框选出被测物体,依据现场环境选择最佳的测距方法进行测距;其次,系统终端执行测距方法,基于被测物体的视频帧成像位置与设定参数之间的差值控制四轴飞行器飞行,并记录飞行数据;最后,通过测距模型对飞行数据进行处理,计算出四轴飞行器在初始位置和最终位置与被测物体之间的距离.通过在特洛(Tello)飞行器平台上的实际飞行验证,实验结果表明所提出的四轴飞行器单目视觉测距算法可以有效分析出视频帧中各物体的景深,测距误差百分比均值为4.07%.在四轴飞行器与障碍物或跟踪目标之间距离较近,却无法评估此距离是否处于安全距离时,所提出的算法可为搭载单目摄像头的四轴飞行器提供可靠的测距技术支持.; 顾兆军韩强王家亮王家亮董楷; 关键词：单目视觉目标跟踪帧间差分测距

目标跟踪控制参数获取方法、电子设备及存储介质: 本发明提供了一种目标跟踪控制参数获取方法、电子设备和存储介质，方法包括：获取所述目标跟踪设备当前采集的跟踪图像；对获取的当前跟踪图像中的目标对象的进行识别并进行标识，并基于识别的目标对象获取跟踪目标并进行标识；获取跟踪目...; 李志平陈辉王双付璐斯韩强

一种无人机传感器类不平衡数据异常检测方法及检测系统: 本发明公开了一种无人机传感器类不平衡数据异常检测方法及检测系统，属于数据处理技术领域，包括：S1、将数据集中字符型数据转化为数值型，将数值化的数据集归一化；可靠数据标签划分多数类和少数类；S2、通过对抗的方式学习少数类样...; 王双陈辉周景贤隋翯李志平韩强

小型无人机视觉传感器避障方法综述: 2025年; 无人机自主飞行避障技术是无人机安全飞行和应用中最为基础和关键的技术,也是当前无人机领域的研究热点。随着深度学习在计算机视觉方向的应用,以及事件相机等视觉传感器技术的迅速发展与不断完善,基于视觉传感器的无人机自主飞行避障方法取得一定的进步,但目前有些研究方法在复杂场景下仍存在很大的挑战以及存在一些列亟待解决的问题,在精准性、实时性以及算法鲁棒性方面仍有改进空间。首先介绍无人机避障的相关概念及问题难点;然后将基于视觉传感器的避障算法根据采用的硬件及技术手段,具体划分为传统避障方法、基于深度学习避障方法、基于处理事件流的避障方法、基于传感器融合避障方法,和基于视觉避障的决策层避障方法,并分别介绍每类避障方法相关研究进展与研究成果,以及分析各类避障方法的优缺点;最后总结现有无人机避障算法存在的问题,并对未来研究工作进行展望。; 王家亮董楷顾兆军陈辉韩强; 关键词：无人机计算机视觉

基于手势交互的四轴飞行器网格化轨迹控制方法及装置: 本发明公开了一种基于手势交互的四轴飞行器网格化轨迹控制方法及装置，方法包括：飞行器与终端建立通信链路，将机载相机采集的视频流数据传回终端，并等待控制命令；终端对视频流数据中的图像帧进行预处理，提取出手部区域关键点和手势选...; 王家亮聂留阳顾兆军董楷韩强

基于极大化思想的无人机安全避障域识别算法被引量：1: 2023年; 为提高四轴飞行器避障的准确性与实时性,提出一种结合LK (Lucas-Kanade)光流法和极大化思想的四轴飞行器避障算法.首先,对四轴飞行器采集的视频流进行预处理,得到图像帧;其次,通过LK光流法剔除图像帧中光流小于阈值的角点,采用基于角点距离的聚类算法对角点进行分组,并计算出每组角点的外包轮廓;然后,利用基于极大化思想的安全避障域算法计算最优通行区域,进一步根据避障域求得偏差数据;最后,将偏差数据输入比例微分(PD)控制器得到控制信息,并发送控制指令使四轴飞行器及时调整飞行姿态,完成避障飞行.通过特洛(Tello)四轴飞行器进行不同场景的实验表明,本文所提出的算法计算每帧图像最优安全避障域平均所需时间为0.17 s,既满足无人机避障实时性要求,又解决了识别障碍物区域与计算安全避障域问题.; 王家亮董楷顾兆军陈辉韩强

基于RBF神经网络的A320引气系统故障诊断研究被引量：3: 2011年; 根据神经网络的非线性、自适应性及自学习等优点,针对空客A320飞机引气系统,提出了一种基于RBF网络的A320引气系统智能故障诊断方法。对近几年记录的A320引气系统故障表现与故障原因进行特征提取和分类,并用于RBF网络的学习。利用部分典型故障特征对网络进行测试表明,该故障诊断方法可以有效地根据空客A320飞机的引气系统常见故障表现判别出故障的原因。; 杜乔韩强; 关键词：引气系统 RBF神经网络故障诊断

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韩强