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宋文俊

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：华中科技大学控制科学与工程系更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇调节器
  • 1篇动力学模型
  • 1篇移动机器人
  • 1篇座椅
  • 1篇线性二次型
  • 1篇线性二次型调...
  • 1篇力学模型
  • 1篇可移动
  • 1篇机器人
  • 1篇二次型
  • 1篇仿真

机构

  • 1篇华中科技大学

作者

  • 1篇汪秉文
  • 1篇黄剑
  • 1篇茅力非
  • 1篇宋文俊

传媒

  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 1篇2012
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排序方式：
座椅可移动2轮机器人的建模与仿真
2012年
采用拉格朗日动力学方程建立座椅可移动2轮移动机器人在平坦地面上做直线运动的数学模型;采用局部线性化将机器人在控制系统平衡点附近近似为线性定常系统;基于其线性模型选用线性2次型调节器对机器人进行控制,控制器保证机器人在平坦路面上运动时保持车体竖直并使座椅在某一固定位置上;采用开放动力学引擎仿真和Matlab仿真对控制系统进行数值验证.仿真结果表明:2种不同仿真环境下具有相同的仿真结果,验证了所建立动力学模型的正确性和控制方法的有效性.
茅力非黄剑宋文俊汪秉文
关键词：移动机器人动力学模型线性二次型调节器仿真
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