程思雅
- 作品数：3 被引量：20H指数：3
- 供职机构：中原工学院电子信息学院更多>>
- 发文基金：河南省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种移动机器人三维路径规划算法被引量：3
- 2008年
- 研究移动机器人在三维工作环境中的全局路径规划问题,提出了一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法,可根据障碍物的形状设定不等的模拟退火初始温度.仿真结果表明,该算法计算简单,收敛速度快,是一种有效的移动机器人三维路径规划算法.
- 禹建丽程思雅Kroumov Valeri
- 关键词：全局路径规划能量函数神经网络模拟退火
- 一种移动机器人三维路径规划优化算法被引量：14
- 2009年
- 对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。
- 禹建丽程思雅孙增圻Kroumov V
- 关键词：全局路径规划能量函数模拟退火
- 爬壁机器人路径规划研究被引量：4
- 2009年
- 研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程。仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法。
- 禹建丽张晓梅程思雅孙增圻V.Kroumov
- 关键词：爬壁机器人全局路径规划人工神经网络模拟退火
