段文彬
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：湖南大学机械与运载工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 未知环境下机器人障碍物检测技术被引量：3
- 2012年
- 未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息。在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的"阈值法"进行障碍物区域的提取,并针对3维信息"阈值法"剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算。实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点。
- 王文格武凯宾朱江段文彬许重阳
- 关键词：机器人环境感知障碍物
- 基于三维相机的未知环境地形通行性识别方法被引量：1
- 2011年
- 三维相机用于移动机器人环境感知,可以实时、可靠、较高精度地获取未知环境三维信息,提出了灰度信息和三维信息相结合提取突起障碍物的方法,通过提取障碍物的特征,识别未知地形的可通行区域。实验表明:该方法即使在障碍物与周围环境灰度值几乎一致的情况下,也有较好的识别效果。
- 王文格段文彬朱江
- 关键词：移动机器人三维相机环境感知可通行性
