刘雷
- 作品数：6 被引量：22H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 光传输管道清洗机器人控制系统设计与研究被引量：1
- 2016年
- 在对光传输管道的结构特点进行调研分析基础上,对用于清洗此类管道的机器人控制系统进行了研究。设计了包括视觉系统和机器人行走控制两部分的运动控制系统。视觉系统负责采集数据并对数据进行处理后计算机器人的偏移量和偏移角度;机器人行走控制主要由纠偏控制与舵角控制两部分构成,形成一个以舵角为被控对象的闭环控制系统,基于视觉系统实时获取的偏差信息,通过控制算法进行在线实时纠偏,不断消除位姿偏差达到机器人跟随管道中心线的目的。该机器人运动过程匀速、平稳,结构简单,控制灵活,系统工作稳定,在直线行走过程中,行走10m后机器人距离中心偏差≤1cm,其为进一步对光传输管道的污染控制进行研究提供了平台。
- 刘雷赵吉宾陈月玲刘殿海
- 关键词：光传输控制系统
- 线性摩擦焊接摩擦振动伺服系统稳定性分析
- 2021年
- 线性摩擦焊接技术凭借其高效、优质的特点近年来极为受重视。简要地介绍了线性摩擦焊的工作原理及其系统组成,针对焊机的实际使用要求设计了一套液压振动伺服系统。首先根据振动伺服系统的技术参数计算了所需的油源流量、最大加速度、速度等参数;根据计算结果对液压系统中关键动力元件以及振动伺服阀进行了设计和选型;并对摩擦振动系统进行数学建模,对主要参数进行了计算;对数学模型进行了仿真,绘制了系统的伯德图。结合仿真结果以及伯德图验证了本方案可行,可以应用,并对以后的设备研制提供了参考。
- 刘雷
- 关键词：线性摩擦焊接液压伺服稳定性
- 有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究被引量：18
- 2015年
- 以有机玻璃为研抛加工对象,将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析,根据柔性机构与主动柔顺控制,建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算,提出了基于工具负载的重力补偿算法,用于消除研抛加工过程中产生的重力的干扰。提出了基于阻抗内环的力外环控制策略,实现了对研抛力的无静差跟踪。试验结果表明,该方法通过计算期望力与实际力的误差对机器人轨迹进行修正,实现了机器人相对恒定的力控制效果。
- 杨林赵吉宾李论刘雷
- 关键词：柔顺控制机器人
- 一种基于线性回归算法的电导率仪自动校准装置及方法
- 本发明属于导电率仪校准技术领域，具体涉及一种基于线性回归算法的电导率仪自动校准装置及方法。该装置包括安全支架、电导率仪、电控箱、恒温水浴锅、清洗组件和电极驱动机构，其中恒温水浴锅用于盛装标准溶液及温控；电极驱动机构上设有...
- 刘雷马周尉蓝天谷山林孙大伟吴静文吕正鑫邱太文马伟
- 客车自动打磨机器人控制系统设计与开发被引量：3
- 2019年
- 针对目前大中型客车车身人工打磨中耗时长、劳动强度大、安全隐患多的问题,设计并开发了一套基于库卡工业机器人的自动打磨控制系统。通过设计的自适应结构使打磨头能完整的贴合在车身表面,并利用六维力传感器反馈的受力情况构成闭环反馈实时调整机器人姿态补偿车体尺寸误差以保证恒定的打磨力。在此基础上,开发了客车自动打磨机器人专用软件系统,完成了打磨轨迹的规划和加工过程的仿真,将生成的打磨路径拷贝到机器人控制系统后即完成打磨。实验结果表明:控制系统运行稳定,并从统计数据中总结出漆面厚度去除量与打磨力成正比关系,与打磨速度成反比关系,同时与砂纸牌号有关;表面粗糙度与打磨力、打磨速度关系不大,主要与砂纸牌号有关。
- 刘雷王阳赵吉宾李论
- 关键词：机器人控制系统
- 自动串级萃取装置控制系统设计与实现
- 2016年
- 提高串级萃取试验的自动化程度对提高核工业的劳动生产率以及降低生产成本有着十分重要的意义。在面向串级萃取试验自动化需求的基础上,设计了包括视觉系统和伺服控制两部分的自动串级萃取装置控制系统。视觉系统负责在提取试剂时协调移液器抽取试剂动作和试管上移动作,保证移液器底部尖端与试管的相对位置;伺服控制主要负责工艺流程的顺序执行,并在移液时基于视觉系统获取的液位下降速度调整试管上升速度,不断消除偏差达到移液器探针始终保持在液位以下相对固定的位置处,并且在移液器达到试管底部时停止吸液的目的。实际运行结果表明,该系统具有高可靠性和稳定性,同时又具有良好的可扩展性和可维护性,能满足串级萃取试验作业的实际需要,符合工业应用要求。
- 刘雷赵吉宾隋春平王阳
- 关键词：自动化视觉系统控制系统
