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刘金莲

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：吉林大学通信工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇侧向

机构

  • 1篇吉林大学

作者

  • 1篇田彦涛
  • 1篇隋振
  • 1篇刘金莲
  • 1篇徐凤

传媒

  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
可侧向摆动的欠驱动双足机器人
2012年
为解决机器人的侧向平衡问题,同时为使机器人的行走空间由二维扩展到三维,确立了可以侧向周期稳定偏转的有弹性脚的欠驱动步行机器人模型。根据混合动力系统的特点,建立了侧向摆动方程及脚碰撞地面的方程,并利用数值仿真得到了不同初始状态下的稳定极限环。根据运动状态分析,找到了弹性脚的欠驱动步行机器人所允许的侧向偏转范围。施加基于能量的控制可以消除摆动过程中出现的干扰,使欠驱动步行机器人回归到稳定状态,稳定的侧向摆动保证了欠驱动步行机器人的稳定行走。
隋振徐凤刘金莲田彦涛
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