刘曦
- 作品数：3 被引量：17H指数：1
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于非线性干扰观测器的自动弹仓终端滑模控制被引量：1
- 2020年
- 针对某自动弹仓位置控制过程中的负载变化和不确定性干扰,设计了基于干扰观测器和非奇异快速终端滑模的复合控制策略,建立了自动弹仓的不确定性动力学模型。干扰观测器用于估计系统复合干扰,估计值用于补偿滑模控制器以增强控制器的鲁棒性和抗干扰能力。运用Lyapunov准则证明了系统闭环稳定。所提算法和PID算法的对比实验结果显示,设计的控制律实现了自动弹仓位置的精确控制,具有良好的鲁棒性,有效提高了自动弹仓的定位稳定性。
- 姚来鹏侯保林刘曦王茜
- 关键词：位置控制不确定性观测器鲁棒性
- 基于压缩感知的弹药自动装填系统数据采集方法被引量：1
- 2016年
- 嵌入式火炮弹药自动装填系统的故障诊断机对装填系统进行实时监控,利用传感器采集弹药自动装填系统运行时的数据并进行分析处理,检测、隔离故障或预测该系统未来的健康状况。为解决传统嵌入式故障诊断机在恶劣环境下采集和存储数据量减少带来的问题,该文提出一种基于压缩感知的嵌入式火炮弹药自动装填系统故障诊断机数据采集方法。使用降采样方式对弹药自动装填协调动作角速度数据进行采样,利用压缩感知理论,通过正交匹配追踪(Orthogonal matching pursuit,OMP)算法对数据进行重构。结果表明,OMP算法能较准确地恢复原数据,提高故障诊断机的精确度,保证其诊断和预测的正确性。
- 刘曦侯保林姚来鹏
- 关键词：压缩感知正交匹配追踪数据重构
- 采用摩擦补偿的弹药传输机械臂自适应终端滑模控制被引量：15
- 2020年
- 为处理某自行火炮弹药传输机械臂系统在负载变化和非线性摩擦干扰情况下的快速定位控制问题,构造了一种结合自适应思想的新型非奇异快速终端滑模控制策略.建立了负载变化及非线性摩擦干扰情况下的弹药传输机械臂动力学方程.为避免控制器产生奇异问题和改进控制器到达滑模面的速度,采用一种新型非奇异快速终端滑模控制策略,设计了弹药传输机械臂的控制律.针对系统不确定上界难以确定的问题,采用自适应律估计系统的不确定上界,并利用Lyapunov准则证明了系统状态的有限时间收敛.为实现系统非线性摩擦补偿控制,使用遗传算法对建立的Stribeck模型进行参数辨识.不同负载工况下弹药传输机械臂实验结果表明:文中设计的控制器实现了负载变化和非线性摩擦情况下弹药传输机械臂的快速准确定位,具有良好的鲁棒性,控制策略合理有效.
- 姚来鹏侯保林刘曦
- 关键词：自适应控制参数辨识
