魏来
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科委基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 柔性齿条式变刚度关节驱动器设计与研究被引量：14
- 2016年
- 关节驱动器对于提升机器人环境适应能力和降低能量消耗具有重要意义。设计并实施一种柔性齿条式变刚度关节驱动器,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。详细阐述关节驱动器的变刚度原理,详细展示该关节驱动器的机械结构。建立柔性齿条式关节驱动器的静力学模型,推导关节刚度与调整位移之间的理论关系式。完成了软件仿真和系统试验,验证了本方案的可行性。柔性齿条式变刚度关节驱动器能够有效缩小驱动器的整体体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的刚度调节时间。
- 王伟刘立冬魏来刘斐贠超
- 关键词：变刚度机器人
- 线性二次调节器在机械臂非线性控制中的应用研究被引量：1
- 2015年
- 针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂线性化解耦控制律中闭环误差特性微分方程的分析,建立了伺服误差与动力学模型参数误差之间的关系,提出了在控制系统中加入误差补偿项的方法,误差补偿过程考虑为有限阶段马尔可夫决策的过程,利用线性二次调节器(LQR),通过收集先前动作中的伺服误差信息计算得出了补偿项,该方法适用于做重复工作的机械臂。在ADAMS动力学分析软件中的二连杆机械臂模型,以及单关节实验平台上对该方法抑制伺服误差的能力进行了评价,并进行了轨迹跟随试验。研究结果表明,该方法能够有效地补偿动力学模型的误差,减小机械臂伺服误差,提高轨迹精度。
- 魏来贠超杨学兵
- 关键词：机械臂非线性控制计算力矩法马尔可夫决策过程
- 基于单片机的立体药库控制方法设计被引量：2
- 2013年
- 针对立体药库采用传统PLC控制方式时出现的编程复杂、扩展性差、成本高等问题,设计了以AT89C51单片机为核心、PC为上位机的小型分布式控制系统(DCS)。通过系统硬件及软件的设计实现了对多个执行机构的正反转、高低速和启停控制,以及对每个执行机构所出药品数量进行显示。同时介绍了PC与单片机的通信过程,采用RS232串口实现了PC与单片机的一对一通信。最后,对立体药库分别采用传统PLC控制方法和基于单片机的DCS控制方法进行了出药实验,分别随机运行1 000个不同的处方,分析了不同控制方法下系统的出药效率和稳定性。研究结果表明,采用单片机为核心的DCS控制比采用PLC控制平均出药时间少4.5 s,出错率低0.2%。系统通过采用单片机控制方案,克服了传统PLC控制的不足,提高了出药效率和系统稳定性,具有很好的扩展性。
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- 关键词：PLC单片机分布式控制系统串行通信
