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范晨

作品数：1 被引量：15H指数：1
供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动态避障
  • 1篇移动机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇避障
  • 1篇避障算法
  • 1篇RBFNN

机构

  • 1篇山东大学

作者

  • 1篇李贻斌
  • 1篇李彩虹
  • 1篇范晨

传媒

  • 1篇山东大学学报...

年份

  • 1篇2007
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
移动机器人动态避障算法被引量：15
2007年
把滚动规划和径向基函数神经网络(RBFNN)预测相结合,提出一种动态不确定环境下移动机器人局部路径规划过程中,针对动态障碍物的新的混合避障算法.利用摄像镜头采集动态障碍物的移动轨迹,提取形心序列,利用RBFNN建立预测模型.在移动机器人实时规划时,根据当前位置在超声波传感器的扫描范围内建立滚动窗口.当检测到动态障碍物进入滚动窗口以后,才开始进行预测计算.根据动态障碍物相邻时刻的三个时间序列值,来预测障碍物下一时刻的运动轨迹,从而把动态障碍物的避障问题转化为瞬时静态障碍物的避障问题,实现实时规划.这种算法能够提高动态避障的安全性和规划的实时性.仿真结果证明了算法是可行、高效的.
李彩虹李贻斌范晨
关键词：动态避障RBFNN
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