孟杰
- 作品数：5 被引量：16H指数：2
- 供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程金属学及工艺更多>>
- 高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法被引量：2
- 2022年
- 针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。
- 林鑫张捷冯景怡孟杰王书亭
- 非开挖钻杆管端内成像检测装置的设计与应用
- 2017年
- 非开挖钻杆管端存在内部变径区,传统的无损检测方式难以准确检测出该区域缺陷,故目前多为人工手持内窥镜检测,检测效率极低。为解决该区域内部缺陷检测效率低的问题,通过分析非开挖钻杆结构的特殊性,提出了采用成像技术获取管端内变径区图像的方法,设计了一套内成像检测装置,实现了内部图像的自动获取,便于检测人员对该部位进行检测。现场应用结果表明:该装置能清晰、快速的获取内部图像,大幅度提高了检测效率并降低了漏检率。
- 孟杰张继楷王哲康宜华
- 关键词：成像自动化
- 基于特征热力图的移动机器人高效全局定位方法
- 2021年
- 针对大尺度场景下传统的全局定位算法搜索空间大、定位效率低的问题,提出了一种基于特征热力图的移动机器人高效全局定位方法.首先,融合光线投射和点/边特征检测算法,提取了环境栅格地图中的点/边信息;并制定了考虑随机误差的鲁棒处理策略,构建了具有鲁棒特征信息的特征热力图.此外,利用相同的策略提取了真实激光雷达点云中的点/边特征信息,并将特征信息与特征热力图进行匹配,获得了初始搜索空间.最后,对最大似然估计定位法与蒙特卡洛定位法进行了改进,实现了在初始搜索空间下的高效全局定位.在仿真场景和大尺度真实车间中进行了验证测试,相较于传统最大似然估计定位方法,计算时间下降幅度平均达到90.37%,而与蒙特卡洛定位方法相比,成功率平均提升了5.92倍.结果表明所提方法极大地缩小了定位搜索空间,有效地提高了全局定位效率和精度.
- 杨梓桐王书亭孟杰蒋立泉谢远龙
- 关键词：移动机器人
- 基于稀疏节点快速扩展随机树的移动机械臂运动规划被引量：14
- 2021年
- 针对传统移动机械臂运动规划未考虑停靠误差、规划效率低等问题,提出一种基于稀疏节点快速扩展随机树的移动机械臂运动规划方法。研究了停靠误差对移动机械臂运动规划的影响,制定了基于坐标转换的误差补偿措施。针对快速扩展随机树算法在局部空间中过度搜索的问题,改进回归过滤机制,避免了节点重复扩展。考虑边界节点的有效性,提出了随机点边界扩展机制以缩短碰撞检测时间。实验结果表明所提方法提高了运动规划效率。
- 李耀仲王书亭蒋立泉孟杰谢远龙
- 关键词：移动机械臂快速扩展随机树误差补偿
- 弹药筒超声自动检测方法与系统
- 2018年
- 提出了一种基于弹药筒下母线入射的恒定横波折射角方法,实现对不同规格弹药筒的微细裂纹检测,通过仿真和实验验证检测的可靠性。设计了用于弹药筒等小径筒体的多工位高速超声自动化检测系统,分析检测系统中缺陷信号和干扰信号的特征,提出一种扫描信号滤波报警算法,最终实现了弹药筒上料、检测、分选全过程自动化。结果表明,该系统能检测的最小缺陷深度为0.05 mm,检测速度可达1 200件/h,误判率仅为1%。
- 王哲孟杰崔西明康宜华
- 关键词：弹药筒滤波算法
