闫富玉
- 作品数：9 被引量：4H指数：1
- 供职机构：海军工程大学更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 高维空间中的舰船装配拆卸路径间隙优化算法
- 2015年
- 在C-Retraction算法的基础上,针对舰船装配拆卸中的可拆卸单元提出了一种高维空间中的路径间隙优化算法。首先,采用RRTConCon算法规划一条原始路径,将路径以一定的步长进行插补使其有效;然后,通过构建随机方向向量来增大位姿点间隙,并通过改进方法插补新位姿点和删除冗余位姿点来保证路径的有效性;最后,迭代运行该过程直到路径间隙不再增大。仿真实验表明:该算法能够得到可拆卸单元的大间隙路径,提高路径质量。
- 闫富玉朱晓军彭飞
- 关键词：路径规划高维空间
- 基于RRTConCon算法的船舶装配拆卸高斯采样路径规划被引量：1
- 2011年
- 船舶舱室内的零部件在进行装配拆卸时,需要依据正确可行的路径进出装配体,通常采用路径规划的方法确定拆装路径。针对RRTConCon算法是采用随机采样的方法选取位姿点,在解决船舶舱室内狭窄通道的路径规划上效率不高的问题,提出了一种基于高斯采样的RRTConCon算法(RRTGaussion),采用高斯分布函数进行分区采样:在大的开阔区域设置较少的采样点,在复杂区域或狭窄通道设置较多的采样点,然后进行局部规划,找出拆装路径。通过在虚拟环境中对该算法进行仿真验证,结果表明,该算法在解决船舶舱室中狭窄通道的路径规划问题上效率高于RRTConCon算法。
- 闫富玉朱晓军彭飞
- 关键词：高斯分布路径规划
- 融合式毕业设计过程性考核模式实践探讨
- 2020年
- 针对传统毕业设计考核模式存在考核节点少、考核内容不全和客观性不强等问题,提出融合式毕业设计过程性考核模式改革方案,将毕业设计所需的知识技能提前融合到相关课程中进行考核,将毕业设计全过程的各阶段细分并纳入考核体系。实践结果表明,新考核模式增强了学员的学习积极性,提升了毕业设计的质量,提高了学员动手能力和创新能力,进一步增强了毕业设计对学员专业素养的培塑功能。
- 闵少松彭飞牟金磊闫富玉
- 关键词：融合式
- 一种大型构件三维空间剖面圆度检测方法
- 一种大型构件三维空间剖面圆度检测方法，利用全站仪非接触激光测量，同时将测量数据实时传送给计算机分析处理，将测量点投影到以最小二乘法或特征值法计算出的投影平面，并剔除不符合条件的测量点，得出最佳投影评定平面，计算出评定中心...
- 朱志洁彭飞王中吕井勇杨帅闵少松张涛王鹏闫富玉
- 文献传递
- 基于装备技术状态生成船舶修理需求的原型系统开发研究
- 为提高船舶修理时机确定的科学性、修理范围确定的针对性,通过分析影响船舶修理需求的重点关注装备及其技术状态数据特点,按照定量与定性相结合的总体思路建立了装备技术状态信息与修理需求之间的映射关系,构建了依据装备技术状态确定船...
- 牟金磊闫富玉闵少松彭飞黄祥兵王展智王中
- 舰艇舱室居住性指标体系及其模糊关联评估优化研究被引量：1
- 2015年
- 舰艇居住性是总体设计中的重要因素.以往评价居住性主要是依赖人的主观经验,缺乏系统的定量的评价手段,导致居住性设计不能满足艇员的生理和心理的需要,影响舰艇战斗力的发挥.为解决这一问题,以提高工作效率为目的,提出了评价舰艇舱室居住性的指标体系,基于模糊数学的评估方法建立相应的舰艇舱室居住性综合评估模型,对各指标分别进行评价,建立关联度矩阵得出评估值,进行相应优化和改善.由该研究模型得出优化结果,应对舱室空间指标进行优化加强.所提出的指标体系及评价模型可应用于常规舰艇的优化研究.
- 陈武彭飞牟金磊闫富玉
- 关键词：居住性层次分析法
- 虚拟人手臂操控规划路径优化算法研究被引量：2
- 2015年
- 针对狭窄通道中虚拟人手臂操控可拆卸单元的运动路径质量较低的问题,提出了一种约束条件下高维空间中的路径优化算法。该算法采用双向增量扩展RRT算法并结合虚拟人手臂的前向运动学策略快速规划一条初始路径。在运用修剪算法移除冗余位姿点的基础上,以一定的步长进行线性插补使路径有效,然后设计了一种位姿点间隙增大算法来增大路径间隙,并通过路径修正来保证其有效性。迭代运行位姿点间隙增大算法和路径修正可使路径间隙持续增大。仿真实验表明:路径优化算法能够规划出狭窄通道中虚拟人手臂操控规划的高质量路径。
- 彭飞朱晓军朱志洁闫富玉
- 关键词：虚拟人
- 潜艇电机吊装路径规划及虚拟维修仿真分析
- 2013年
- 目前,产品的维修性分析最普遍的方法是在其物理样机上进行维修作业,然后进行相应的维修性分析。但是,制造产品的物理样机会大大增加研发成本,并会延长研发周期。而虚拟维修仿真技术通过虚拟操作和虚拟维修仿真过程进行维修性分析验证,使设计者及时发现设计上的缺陷并做出调整,克服了制造虚拟样机的缺陷。文章针对潜艇进坞维修时,电机吊装出舱过程进行虚拟仿真,首先对吊装路径进行规划,然后对吊装过程进行虚拟仿真,最后对虚拟仿真过程进行分析,验证了电机吊装路径的可行性。
- 朱晓军闫富玉王鹏
- 关键词：潜艇吊装路径规划
- 基于子空间增量采样的虚拟人路径规划
- 2014年
- 研究复杂环境下虚拟人的装配拆卸路径问题,为提高规划效率,提出了一种基于快速扩展随机树(RRT)的高维空间路径规划算法。首先根据虚拟人装配操作中关节的优先度对C空间进行了分解,然后在此基础上提出了一种基于子空间的增量采样策略,并对路径规划过程中虚拟人与装配体以及虚拟人自身关节的碰撞检测过程进行了优化。为检验算法有效性,构建了一个复杂环境下虚拟人移出装配体的实例,实验结果显示,改进算法有效提高了虚拟人的产品零部件装配拆卸路径规划效率。
- 彭飞赵耀朱志洁闫富玉
- 关键词：路径规划虚拟人
