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唐焱明
作品数:
1
被引量:5
H指数:1
供职机构:
鄂东职业技术学院
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发文基金:
中国博士后科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
王玉金
武汉纺织大学
王立平
清华大学
余联庆
清华大学
汪红波
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唐焱明
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1篇
2012
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基于机体翻转的四足机器人翻越台阶过程的运动学分析
被引量:5
2012年
为了提高四足机器人的越障能力,提出一种基于机体翻转的台阶翻越方法。在台阶翻越过程中,可以将四足机器人等效为平面连杆机构。对一个完整的翻越过程进行了运动规划,将其划分为5个阶段;然后分别对每个阶段进行了运动学建模与仿真分析,得到机器人各关节角位移的变化曲线以及机体重心的位移曲线。最后讨论了机器人台阶翻越能力与几何参数之间的关系,分析结果表明,采用该方法研制的四足机器人具有较强的台阶翻越能力。从运动学角度验证了四足机器人翻转式翻越台阶的可行性,对足式机器人的越障方式进行了有益的探索,为进一步的研究提供了理论基础。
余联庆
王玉金
王立平
汪红波
唐焱明
关键词:
四足机器人
运动学分析
平面连杆机构
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