蒋祺
- 作品数：27 被引量：156H指数：8
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程一般工业技术更多>>
- 基于对偶四元数移动机械臂运动学建模与控制
- 2022年
- 针对冗余移动机械臂求取任务空间速度与广义空间速度映射关系困难,将移动底座与机械臂视为一个系统建立基于单位对偶四元数的运动学模型,得到的运动学描述非常简洁并且避免奇异性问题,通过单位对偶四元数微分推导空间运动旋量与广义速度间映射关系,由空间运动旋量与末端执行器任务空间速度间的关系推导出几何雅可比矩阵。并对移动机械臂沿给定末端执行器轨迹的运动进行研究,给定末端执行器轨迹与始末姿态,由四元数插值得到离散姿态,利用伪逆方法的闭环逆运动学算法求解相应的移动底座轨迹与关节轨迹,利用关节极限约束对零空间进行修正,使关节变量尽可能接近其范围中点。研究结果表明,该算法具有可行性与有效性。
- 陈良港张方张建光蒋祺朱伟
- 关键词：移动机械臂冗余运动学雅可比
- 一种基于延迟系数技术的次级通道在线辨识新方法被引量：5
- 2014年
- 工程中控制目标区域改变、误差传感器位置变化或其他因素会引起的次级通路的实时改变,精确的辨识次级通道传递函数可以有效的提高噪声主动控制效率。基于人工延迟系数技术提出一种新的次级通道在线辨识方法,推导出主动控制环节收敛步长和次级通路建模环节收敛步长的调整表达式,从收敛性能和算法计算量两方面跟传统算法进行比较,得出其改进优势。给出新的附加噪声功率控制策略,实现对附加随机噪声功率的调节,在保证系统稳定的情况尽量消除其对残余噪声的影响。最后,进行了算法仿真和噪声主动控制实验,结果表明该算法具有收敛性好,降噪性能高的特点。
- 浦玉学张方姜金辉徐菁蒋祺
- 关键词：噪声主动控制
- DH坐标系中重载机器人参数辨识的研究被引量：8
- 2020年
- 基于整体辨识法,以500kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究。首先在DH坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关系,接着采用QR分解法重组惯性参数,得到一组可辨识的最小惯性参数,然后规划机器人参数辨识所需的激励轨迹,并在MATLAB中编写遗传算法对其进行优化,最后在Adams软件中进行仿真实验并进行参数估算。实验结果表明,此辨识方法对于采用DH法建系的机器人是正确且有效的。
- 严大亮张方王刚蒋祺陈卫中
- 关键词：参数辨识遗传算法
- RV减速机中曲柄轴与滚动轴承接触力有限元分析被引量：2
- 2018年
- 基于赫兹接触理论,并结合有限元接触分析的方法,以RV减速机为研究对象,在考虑减速机实际工作时的运动特征下,利用SolidWorks、ADAMS、MSC.Patran及Nastran构成有限元联合仿真平台,针对RV减速机主要传动零部件进行动力学仿真分析,验证了虚拟样机建构模型的正确性及减速机工作时的运动规律。并且根据动力学的仿真计算结果,对曲柄轴及滚动轴承进行静力学仿真计算,得到了曲柄轴与滚动轴承之间的接触力大小和分布规律,为更精确、更有效地研究RV减速机提供参考。
- 张红张方秦远田蒋祺余啸
- 关键词：减速机曲柄轴有限元分析
- RV减速器的模态仿真及实验被引量：5
- 2017年
- RV减速器是工业机器人的核心零件,针对我国生产的减速器寿命短、噪声大等缺点,研究其动态特性意义重大。模态特性是研究动态特性的基础,是研究的第一步。论文建立有限元模型,对RV减速器中的主要部件进行模态仿真,仿真结果和实验结果相差不到5%,在误差范围内,验证了仿真结果的可靠性以及有限元模型的准确性;用Bush单元简化轴承,施加约束后对整体进行模态分析,前三阶固有频率远大于啮合频率,说明工作状态时在外部激励下结构共振的可能性小,为后续研究结构的动态特性提供参考。
- 朱梦张方秦远田蒋祺郑美珠
- 关键词：啮合频率
- 摆线针轮传动接触非线性疲劳寿命分析被引量：1
- 2019年
- 基于摆线针轮传动啮合原理和赫兹接触理论,对RV减速器中摆线针轮啮合接触时的应力分布特点和最大啮合接触应力进行了理论分析和非线性有限元分析,对比两种方法得到的摆线针轮最大接触应力基本一致,均小于摆线针轮的齿面接触疲劳极限,验证了该有限元模型的有效性和可参考性,为进一步的疲劳寿命预测和优化设计提供理论基础和有效数值分析方法。根据有限元静力分析结果,采用MSC.Patran对摆线针轮的疲劳寿命进行分析和预测。
- 张红张方蒋祺余啸
- 关键词：摆线针轮
- 基于模糊控制的轮式机器人振动主动控制被引量：8
- 2017年
- 针对某型轮式机器人在不平路面的激励下产生的振动问题,利用ADAMS建立了包括货架在内的轮式机器人的虚拟样机。考虑轮式机器人主动轮的独立驱动方式,建立了主动轮和从动轮独立相关的白噪声时域路面激励模型。根据轮式机器人在路面激励下的振动情况设计了一种自调整的模糊控制器,通过MATLAB与ADAMS进行联合仿真实现对轮式机器人的货架振动主动控制。仿真结果表明,模糊控制能控制货架的振动响应,控制后的振动位移比无控减小66%以上,控制效果良好。
- 张梁张方蒋祺朱伟
- 关键词：轮式机器人振动模糊控制联合仿真
- 工业机器人时间-能量最优轨迹规划被引量：20
- 2019年
- 针对工业机器人时间最优、能耗最优的多目标轨迹优化问题,提出了一种基于改进引力搜索算法的最优轨迹规划方法。将引力搜索算法的种群按照惯性质量的大小均分为两组。首先引领组的粒子进行小范围的邻域搜索。然后引领组通过施加引力来引导跟随组的粒子进行位置更新。同时引入人工蜂群算法的贪婪选择策略,每次更新保留较优解。以自主研发的150 kg重载机器人为实验对象,将所提算法与标准人工蜂群算法和引力搜索算法进行比较,结果表明所提算法具有更优性能。
- 浦玉学舒鹏飞蒋祺陈卫中
- 关键词：工业机器人引力搜索算法人工蜂群算法
- 双立柱式堆垛机碰撞振动与仿真分析被引量：5
- 2018年
- 双立柱式巷道堆垛机的货笼和立柱存在间隙,在加速运行过程中发生碰撞,引起货笼和立柱的结构振动,限制了堆垛机运行速度并且降低了其安全性能。针对此问题,基于模态综合法,利用Nastran计算了立柱框架结构模态,通过锤击试验验证了有限元模型的正确性,将模型的模态中性文件(modal neutral file,简称MNF)导入到ADAMS软件中,建立了刚柔耦合的堆垛机虚拟样机。比较分析了失效模态振型与能量法进行模态截断的计算精度和适用性,并根据试验测得的加速度响应数据验证了动力学模型的准确性。在此基础上,调整货笼与立柱的间隙,再次计算了紧急制动情况下堆垛机的振动响应。研究结果表明,运用能量法进行堆垛机的模态截断能在保证精度的基础上提高计算效率,控制堆垛机立柱与货笼的间隙可以减小堆垛机的振动,对提高堆垛机的运行速度和安全性能具有重要意义。
- 张梁张方秦远田蒋祺朱伟
- 关键词：堆垛机ADAMS碰撞振动模态综合法
- RV减速机关键件及整机固有模态分析被引量：4
- 2018年
- 以RV-40E减速机为研究对象,基于振动模态分析的基础理论,运用有限元联合仿真与模态实验相结合的方法,对该减速机关键零部件及整机的振动模态进行分析,得到关键件及整机的固有特性。对比有限元模态仿真结果与实验得到的模态参数,发现两者之间的误差值均低于9%,进一步验证了有限元模态仿真的正确性。有限元仿真分析可以有效地减少产品的设计周期和研发成本,为更好的分析结构的动力学性能、提高RV减速机的工作性能和疲劳寿命提供便捷有效的方法。
- 张红张方蒋祺余啸
- 关键词：减速机有限元
