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王金秀
作品数:
1
被引量:20
H指数:1
供职机构:
河海大学机电工程学院
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发文基金:
中央高校基本科研业务费专项资金
国家科技重大专项
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
王瑞娟
河海大学机电工程学院
李向国
河海大学机电工程学院
梅志千
河海大学机电工程学院
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王瑞娟
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1篇
2012
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机电伺服系统非线性摩擦自适应补偿的研究
被引量:20
2012年
非线性摩擦是影响机电伺服系统控制性能的主要因素,尤其是在低速、速度换向等情况下,它往往会造成系统的跟踪误差、极限环等不良反应。在分析摩擦形成机理与特性的基础上,介绍了LuGre摩擦模型,通过李雅普诺夫稳定性分析方法,设计了基于LuGre模型的非线性摩擦自适应补偿算法,在线辨识出摩擦模型参数,构造一个双闭环状态观测器来估计摩擦状态变量,降低了由于非线性摩擦给机电伺服系统带来的不良影响。仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。
王瑞娟
梅志千
李向国
王金秀
关键词:
李雅普诺夫
自适应摩擦补偿
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