徐国胜
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：建筑科学交通运输工程机械工程更多>>
- 基于旋量理论Kane方程的挖掘机工作装置动力学分析被引量：2
- 2018年
- 旋量是机器人研究中的重要工具,且其计算优势明显,建模过程几何意义突出。将挖掘机视作4自由度单开链机构,根据旋量理论建立了挖掘机动力学模型,旋量将挖掘机末端铲斗轨迹的位置与姿态变量分离,为提高控制精度奠定基础,且其计算简洁,利于实现挖掘机轨迹实时控制。文中根据旋量理论求取了挖掘机上部转台、动臂、斗杆与铲斗的物体雅可比矩阵,分别表示作用于挖掘机上部转台、动臂、斗杆与铲斗的主动力旋量与惯性力旋量,通过旋量形式Kane方程,建立了置于刚性水平土壤基上的挖掘机工作装置动力学模型。最后由相关挖掘机参数进行仿真,结果验证了所建模型的正确性。
- 徐国胜吕广明
- 关键词：旋量挖掘机KANE方程
- 盾构机的刀盘用机液无级变速的探讨被引量：1
- 2017年
- 用定压液体静压润滑技术,配合机械无级变速机构变速,按最硬的岩石设计最大转矩。用推进液压缸的推力F,形成刀盘的转矩M,按瞬间M的变化改变刀盘的角速度ω,使Mω=N_e,在挖硬岩时通过调节M与ω,可找到最快的掘进速度vmax,是要求的恒功率无级变速,异步电机功率因数可达到1;不用齿轮传动,耐冲击,只要及时地更换或调节刀具,就可挖通隧道。
- 王树春徐国胜刘文武
- 关键词：盾构机
- 基于高增益观测器的挖掘机工作装置滑模控制被引量：4
- 2021年
- 为了提升挖掘机自动化水平,减少传感器使用数量,节约控制成本,本文设计了基于高增益观测器的滑模控制器,控制挖掘机铲斗轨迹。建立了挖掘机关节空间与驱动空间位移、速度与力之间的关系,对挖掘工况中常见的以定切削角直线整平作业进行了轨迹规划,并得到相应驱动空间中液压缸杆位移规划曲线。以伺服阀输入电压为控制输入,建立了挖掘机驱动空间,即伺服液压系统数学模型。其次在匹配不确定性与非匹配不确定性存在条件下,采用基于高增益观测器的滑模控制使液压缸杆位移跟踪规划值,并基于奇异摄动理论证明了闭环控制系统的稳定性。相较于以挖掘机关节转矩为控制输入,本文采用伺服阀电压作为控制输入更为直接且易于实践。采用高增益观测器对状态观测,可减少传感器的使用数量,节约整机控制成本。控制器的设计对一类问题具有广泛意义且从理论上证明了复合控制系统稳定性。
- 徐国胜於祖庆陆念力吕广明
- 关键词：挖掘机滑模变结构奇异摄动非匹配不确定
