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徐佳

作品数：1 被引量：4H指数：1
供职机构：清华大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇移动机器人
  • 1篇水轮机
  • 1篇水轮机叶片
  • 1篇曲面
  • 1篇轮式
  • 1篇轮式移动
  • 1篇轮式移动机器...
  • 1篇机器人
  • 1篇复杂曲面

机构

  • 1篇清华大学

作者

  • 1篇孙振国
  • 1篇陈强
  • 1篇张文增
  • 1篇徐佳

传媒

  • 1篇清华大学学报...

年份

  • 1篇2008
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
水轮机叶片坑内修焊轮式移动机器人定位算法被引量：4
2008年
针对三峡等大型电站水轮机叶片坑内修焊机器人测控过程中的定位问题,设计了一种移动机器人沿复杂空间曲面运行时的定位算法。该算法以二维平面中的测程法为基础,利用机器人车体驱动轮编码器的测量信息和三维叶片曲面的离散点空间坐标信息,通过等时采样、瞬时平面近似及空间坐标变换等,计算任意采样时刻机器人在叶片表面的位置及姿态,实现机器人的空间定位。以水轮机叶片典型形貌的圆柱面为例,进行了机器人不同运行方式的仿真实验,结果表明该算法的定位误差小于1.5%。
徐佳孙振国陈强张文增
关键词：轮式移动机器人复杂曲面水轮机叶片
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