韩辉
- 作品数：1 被引量：2H指数：1
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：辽宁省“百千万人才工程”资助项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- PAM仿生肘关节运动学逆解建模及验证被引量：2
- 2015年
- 针对三自由度气动人工肌肉(PAM)仿生肘关节,首先利用伪刚体模型法,建立其运动学逆解数学模型;其次,根据上述模型对机构运动学逆解进行仿真分析;最后,搭建气动肌肉仿生肘关节的仿真系统模型,利用所建运动学逆解模型实现对机构虚拟样机的PID控制。由仿真结果可以看出,在设计工作空间内,三根气动肌肉长度变化连续、平稳,说明机构在运动过程中,具有良好的平滑性;且通过调节PID参数,机构前臂圆盘转角轨迹曲线与期望轨迹曲线基本吻合,从而验证了机构运动学逆解模型的准确性。
- 杨辉郝丽娜项超群韩辉马志沣
- 关键词：PAM伪刚体模型运动学逆解PID
