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郭鹏程

作品数:3 被引量:11H指数:2
供职机构:沈阳建筑大学信息与控制工程学院更多>>
发文基金:辽宁省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 3篇中文期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇地图构建
  • 1篇旋转不变性
  • 1篇数据关联
  • 1篇数据聚类
  • 1篇同步定位与地...
  • 1篇图像
  • 1篇图像熵
  • 1篇谱分析
  • 1篇维数
  • 1篇近邻传播聚类
  • 1篇聚类
  • 1篇基于图像
  • 1篇降维
  • 1篇光照
  • 1篇光照不变
  • 1篇光照不变性
  • 1篇高维
  • 1篇高维空间
  • 1篇高维数据
  • 1篇ORB

机构

  • 3篇沈阳建筑大学
  • 1篇中国科学院

作者

  • 3篇郭鹏程
  • 2篇袁帅
  • 1篇李界家
  • 1篇张凤
  • 1篇曹阳
  • 1篇韩忠华

传媒

  • 1篇仪器仪表学报
  • 1篇沈阳工业大学...
  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2021
  • 1篇2019
  • 1篇2016
3 条 记 录,以下是 1-3
排序方式:
基于图像力场理论的ORB特征优化方法被引量:3
2019年
针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的引力方向作为特征点描述子的主方向,优化ORB算法的旋转不变性.利用PROSAC算法剔除冗余ORB特征点.结果表明,本文方法在一定程度上提高了ORB特征点描述子的准确度和匹配正确率.
张凤孙恩泽袁帅郭鹏程
关键词:图像熵尺度不变性光照不变性旋转不变性
在高维数据上的近邻传播聚类降维研究被引量:6
2016年
为了使近邻传播(AP)聚类在高维空间中获得更好的聚类效果,该文提出一种基于谱分析的近邻传播聚类方法(Affinity Propagation based on Spectrum analyze,AP-SA)。首先,通过采用谱分析技术将分布在高维非线性的数据点集映射到几乎线性的子空间上,映射过程实现高维数据降至低维。最后,通过AP聚类算法对映射在低维空间上的数据进行聚类,从而提高了AP算法在高维空间上的聚类性能。仿真实验结果表明,该方法相比于传统AP算法,在低维数据中无明显的优势,但随着实验的数据集的样本规模与维数的增加,在高维数据中的该方法降低了聚类时间的同时,也保证了较好的聚类效果。
李界家郭鹏程韩忠华
关键词:数据聚类高维空间降维近邻传播聚类谱分析
基于三位置超声波检测的改进强跟踪UKF-SLAM方法研究被引量:2
2021年
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.2863%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。
袁帅吴健曹阳白岳岩郭鹏程
共1页<1>
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